MC_CamOut：功能图 V6 功能图：使用主值距离取消同步利用“MC_CamIn”作业 (A1)，跟随轴 (TO_Slave) 通过连续循环凸轮 (Cam_1) 同步移动到引导 轴 (TO_Master)。“同步”(Synchronous) 状态通过“InSync_1”显示。 在时间①时，作业“MC_CamOut”(A2) 将通过“Exe_2”启动。跟随轴只应沿着反方向取消同步 ("SyncOutDirection" = 2)。“SyncOut_2” ② 用于显示取消同步开始。跟随轴通过指定的主值 距离“MasterStopDistance”取消同步。由系统对取消同步所需的动态值进行计算。到达指定 的停止位置“SlavePosition”或组态的位置窗口时，“Done_2”提示跟随的设定值插补，跟随轴 已取消同步并处于停止状态 ③。说明 通过运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指 定附加主值。 附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑动态限值。 可通过参数“Position”指定附加位置值。可通过参数“Velocity”指定附加速度值。可通过参数 “Acceleration”指定附加加速度值。 参数“Enable”= TRUE 时，附加值有效。只要参数“Busy”= TRUE，值就有效。“Enable”= FALSE 时，附加主值会失效。 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用或在使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真。 超驰响应 有关“MC_LeadingValueAdditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：同步操作作业 (页 4423)”部分。 如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。 如果同步操作被取消同步，附加主值仍然有效。取消同步期间，会将有效主值考虑在内。 “MC_LeadingValueAdditive”作业由“MC_Reset”作业通过设置“Restart”= TRUE 中止。

           下表列出了“MC_LeadingValueAdditive”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SynchronousA xis - 附加值所作用的工艺对象。 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 主值适用。 FALSE 主值不适用。 Position INPUT LREAL 0.0 附加位置值 Velocity INPUT LREAL 0.0 附加速度值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 附加加速度值 遵循动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 附加值有效。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 在通过动态参数提前同步时启动。同时， “MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在“En”= TRUE 时启动。 引导轴 (TO_Master) 用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position) 和开始同步的时间。当 A1 作业显示“StartSync”= TRUE 时，跟随轴 (TO_Slave) 会通过给出的特定动态参数进行同步。 附加主值在用户程序中不断增加，可添加到有效主值中，并能够增加跟随轴的动态响应。当附加主 值减小时，跟随轴的动态响应也将减小。如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。 跟随轴同步到原始同步位置，作业 A1 显示“InSync”= TRUE。作业 A2 在“En”= FALSE 时终止。 部分 % “En”= TRUE 时，“MC_LeadingValueAdditive”作业 (A2) 会在同步操作作业之前启动。用户程序将附 加主值连续增加到值“100.0”。“Exe”= TRUE 时，“MC_GearInPos”作业 (A1) 会在通过主值距离提前同 步时启动。 引导轴用于计算有效主值 (EffectiveLeadingValue.Position)。当有效主值达到“200.0”时，同步开 始，并且 A1 作业显示“StartSync”= TRUE。此时，引导轴达到值“100.0”。跟随轴已同步。同步位置 移动附加主值。 一旦“InSync”= TRUE，附加主值便会持续减小。当主值 (TO_Master.Position) 从 200.0 增加到 300.0 时，附加主值 (AddValue) 会从 100.0 减小到 0.0。有效主值保持在 200.0，跟随轴不动。 如果附加主值为 0.0，则有效主值将跟随引导轴的主值。取消移位，并继续跟随轴的运动。作业 A2 在 “En”= FALSE 时终止。 凸轮 MC_InterpolateCam V6 MC_InterpolateCam：插补凸轮盘 V6 说明 通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 插补操作将关闭凸轮既定插补点与区域间的间隔。在定义的范围内，使用以下从值对凸轮进 行插补： • 定义的第一个插补点/凸轮第一段的起点 (.StatusCam.StartLeadingValue) • 定义的Zui后一个插补点/凸轮Zui后一段的结束点 (.StatusCam.EndLeadingValue) 完成插补后，会为定义范围内的各个值分配数值范围中的确切值。插补类型用于定义如何插补缺失的范围。插补类型在工艺对象组态中指定。支持以下插补方 式： • 直线插补 • 三次样条插补 • 贝塞尔样条插补 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。 • 新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 插补凸轮 要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。 已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。 MC_GetCamLeadingValue V6 MC_GetCamLeadingValue：读取凸轮的主值 V6 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“ApproachLeadingValue”参数指定主值 的近似值。 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 FollowingValue INPUT LREAL 0.0 待读取主值的从值 ApproachLeadingVa lue INPUT LREAL 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限 制搜索的主值。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已读取主值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。 Value OUTPU T LREAL - 读取主值（位置） （“Done”= TRUE 时有效）读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数 “Value”输出主值。 MC_GetCamFollowingValue V6 MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮盘的从值 V6 说明 使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一 阶和二阶导数。 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。