MC_Stop V7 (S7-1500) MC_Stop：停止轴并禁止新的运动作业 V7 (S7-1500) 说明 通过“MC_Stop”运动控制指令，可以停止轴的所有运动，并阻止工艺对象进行新的运动作业。 轴将制动直到停止并保持开启状态。 停止位置由停止斜坡得出。为此，可以使用通过“Mode”参数定义的三种模式： • “Mode”= 0：制动操作的动态响应取决于所组态的急停斜坡。 • “Mode”= 2：制动操作的动态响应取决于工艺对象的Zui大动态值。 • “Mode”= 3：制动操作的动态响应由“MC_Stop”作业的参数“Jerk”和“Decelaration”确定。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编 码器。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和 juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将 再次返回juedui值 + juedui值偏移值 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset)，而不使用 “MC_SetSensor”作业进行计算。

              适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 • “MC_Stop”作业不会由其它运动触发。 • “MC_Stop”作业由“MC_Power”作业通过设置“Enable”= FALSE 中止。 • “MC_Stop”作业不会中止仿真中的任何同步操作功能。 • “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 停止响应的优先级（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3 有关“MC_Stop”作业超驰响应的更多详细信息，请参见“运动控制作业的超驰响应 V7 (页 4141)”部分。 报警响应与 MC_Stop 之间的超驰行为 “MC_Stop”作业与“停止”或“取消启用”报警响应可彼此超驰。重要程度较高的报警响应 或已组态停止模式会超驰。 “CommandAborted”= TRUE 时，“MC_Stop”作业会遭到拒绝，或被重要程度较高的报警响应 超驰。但不会像其它运动控制指令一样输出“Error”= TRUE 和“ErrorID”= 16#8001。 停止模式的报警响应可被重要程度较高的“MC_Stop”作业超驰。 下表列出了“MC_Stop”作业和报警响应中停止模式的优先级：示例 1 出现“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。报警激活时，会发送“Mode”= 0 的“MC_Stop”作 业。 结果：因报警导致的以Zui大动态值停止响应将被“MC_Stop”作业的急停响应超驰。轴通过急 停制动并达到速度 0 后，“MC_Stop”命令会输出“Done”= TRUE。 示例 2 Mode = 3 的 MC_Stop 作业已激活。在作业处于激活状态时，会出现报警响应 “.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。 结果：以指定动态值停止“MC_Stop”作业将被以Zui大动态值停止的报警响应超驰。“MC_Stop” 作业显示“CommandAborted”= TRUE。 说明 检查动态限值和急停的组态。由于急停的重要程度较高，因此将急停延迟组态为大于或等于 动态限值。通过这种方式，可确保超驰急停不会减小以当前或Zui大动态值停止的动态值。 参数 下表列出了“MC_Stop”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 运动停止，并阻止新的运动作业。 FALSE 运动作业可再次执行。急停 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 急停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 不允许 2 以Zui大动态值停止 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 动态限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。 (.DynamicLimits.MaxDeceler ation,.DynamicLimits.MaxJerk) 3 以指定的动态响应停止 工艺对象以参数“Deceleration”和 “Jerk”中指定的值停止。通过“MC_Stop”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 为参数“Mode”、“Deceleration”、“Jerk”和“AbortAcceleration”设置必要的值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Stop”作业。 当前运动状态通过参数“Busy”、“Done”和“Error”进行指示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Standstill) 中 (.StatusWord.X7 (Standstill))。 只要“Execute”= TRUE，工艺对象便无法执行运动作业。 通过激活的力/力矩限制制动轴 使用“急停”模式（“Mode”= 0）通过激活的力/力矩限制制动轴。 更多信息 有关对各个位进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。 参见 超驰响应 V7：回零和运动控制工作 。在时间 ②时，通过激活的“MC_Stop”作业 (A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业 (A2)。由于轴 被“MC_Stop”作业禁用，因此会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。 “Exe_2”随后复位为 FALSE。 在时间 ③ 时，轴由“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 在上升沿进行移动。 MC_SetAxisSTW V7 (S7-1500) MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2 的控制位 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制 PROFIdrive 报文的控制字 1 (STW1) 和控制 字 2 (STW2) 中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数 “STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象 重启或 CPU 从“RUN”切换为“STOP”。适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 工艺对象与驱动装置报文互连。• 工艺对象未在仿真中。 • 设置了允许的位屏蔽。 超驰响应 • 新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。 • “MC_SetAxisSTW”作业由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。 • 禁用工艺对象期间“MC_SetAxisSTW”作业中止（“MC_Power.Enable”= FALSE、 “MC_Power.Busy”= TRUE）。 参数 下表列出了“MC_SetAxisSTW”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 STW1 INPUT WORD 16#000 0 为 STW1 设置位 STW1BitMask INPUT WORD 16#000 0 STW1 的位屏蔽 STW2 INPUT WORD 16#000 0 为 STW2 设置位 STW2BitMask INPUT WORD 16#000 0 STW2 的位屏蔽 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。MC_WriteParameter V7 (S7-1500) MC_WriteParameter：写参数 V7 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_WriteParameter”，可以在运行时更改工艺对象的选定参数。更改将 立即生效或在重启后生效，具体取决于相应的参数。 在 CPU 的“RUN → STOP → RUN”转换期间，参数值将保持一致。如果发生断电或存储器复位， 则更改后的参数值将复位为初始值。 对于立即生效的参数，如果工艺对象重启，则更改后的参数值将复位为初始值。对于重启后 才会生效的参数，如果再次重启，参数值会保留下来。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。