MC_KinematicsTransformation V8 MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V8 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度 和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。 通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。根据运动系统类型和数值转换在以下组织块中使用运动控制指令 “MC_KinematicsTransformation”： 数值变换 预定义运动系统 用户自定义运动系统 同步到 MC_Servo 或 MC_Interpolator 循环 MC_PreServo MC_PostServo MC_PreInterpolator MC_PreInterpolator 注：在 MC_PreServo 和 MC_PostServo 中调用会触发 工艺报警 803。 在 Main 循环中 Main Main 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_KinematicsTransformation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 计算是在调用组织块的循环中进 行的。 AxesPosition INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL - 当“AxesCoordSystem”= 100 时： 运动系统轴的位置 当“AxesCoordSystem”= 101 时 1)： 接头的位置。 

              坐标系 MC_SetOcsFrame V8 MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V8 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。 作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的以下变量中，包含该对象坐标系的当前坐标：适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 相对于世界坐标系的坐标 OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 至 3 OCS1 到 OCS3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新 值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。”部分。1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则 JCS 中的接头位置对应于 MCS 中的轴位置。 MC_InverseKinematicsTransformation V8 MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V8 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动机构轴或接头的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当 前工具。 例如，可以使用该指令测试运动机构是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动机构的 运动是否超出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。 该说明仅供参考 - 运动机构不会移动。根据运动机构类型和数值转换在以下组织块中使用运动控制指令 “MC_InverseKinematicsTransformation”： 数值变换 预定义运动机构 用户自定义运动机构 同步到 MC_Servo 或 MC_Interpolator 循环 MC_PreServo MC_PostServo MC_PreInterpolator MC_PreInterpolator 注：在 MC_PreServo 和 MC_PostServo 中调用会触发 工艺报警 803。 在 Main 循环中 Main Main 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确配置。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_InverseKinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_InverseKinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 计算是在调用组织块的循环中进 行的。 Position INPUT ARRAY[1..6] OF LREAL - TCP 在参考坐标系中的笛卡尔位置解释器 MC_LoadProgram V8 MC_LoadProgram：加载/卸载解释器程序 V8 说明 使用运动控制指令“MC_LoadProgram”将解释器程序加载到解释器工艺对象。解释器会准备 解释器程序，以供执行。 要将修改过的解释器程序或其它解释器程序加载到解释器工艺对象中，请先从解释器工艺对 象中卸载已加载的解释器程序。随后可将修改过的解析程序或新解析程序加载到解析器工艺 对象中。 运动控制指令提供以下功能： • 将解释器程序加载到解释器工艺对象中 • 从解释器工艺对象中卸载解释器程序 适用对象 • 解释器 要求 • 解析器工艺对象已正确配置。 • 解释器工艺对象上没有任何运动控制作业处于激活状态 (".StatusWord.X0" = FALSE (Control))。 超驰响应 新作业“MC_LoadProgram”不会中止任何活动的运动控制作业。 作业“MC_LoadProgram”由作业“MC_StopProgram”中止。 有关“MC_LoadProgram”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：解释器作业下表列出了“MC_LoadProgram”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Interpreter INPUT TO_Interpreter - 解释器工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Program INPUT STRING - 当“Mode” = 0 时： 不相关 当“Mode” = 1 时： 解释程序工艺对象的名称 ProgramSource INPUT DINT 1 当“Mode” = 0 时： 不相关 当“Mode” = 1 时： 解释器程序的来源 1 解释器程序工艺对象 2 预留 Mapping INPUT STRING - 当“Mode” = 0 时： 不相关 当“Mode” = 1 时： 输入解释器映射工艺对象的名称 MappingSource INPUT DINT 1 当“Mode” = 0 时： 不相关 当“Mode” = 1 时： 解释器映射的来源 1 解释器映射工艺对象 2 预留 3 预留 Mode INPUT DINT 1 下载模式 0 从解释器工艺对象中卸载解释器程 序 1 将解释器程序加载到解释器工艺对 象中 解释器程序禁止更改。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。MC_RunProgram V8 MC_RunProgram：开始运行解释器程序 V8 说明 使用运动控制指令“MC_RunProgram”停止执行正在加载或已加载到解释器工艺对象中的解释 器程序。 运动控制指令提供以下功能： • 运行解释器程序 适用于 • 解释器 要求 • 解释器工艺对象已正确组态 • 要执行的解释器程序已加载到解释器工艺对象中。