PID_Compact 版本 V2 及更高版本的 CPU 处理时间和存储器要求 CPU 处理时间 自版本 V2.0 起 PID_Compact 工艺对象的典型 CPU 处理时间（具体视 CPU 类型以及标准、F、 T 和 TF CPU 的工作模式而定）。PID_Compact V3 说明 描述 PID_Compact 指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的 PID 控制器。 存在下列工作模式： • 未激活 • 预调节 • jingque调节 • 自动模式 • 手动模式 • 含错误监视功能的替代输出值 有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。在周期中断 OB 的恒定时间范围内调用 PID_Compact。 下载到设备 仅当完全下载 PID_Compact 后，才能更新保持性变量的实际值。 将工艺对象下载到设备 启动 CPU 启动时，PID_Compact 以保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式启动。要在启动期间 切换到“未激活”工作模式，应设置 RunModeByStartup = FALSE。 出现错误时的响应 发生错误时的响应由变量 SetSubstituteOutput 和 ActivateRecoverMode 决定。如果 ActivateRecoverMode = TRUE 变量，则该响应还取决于所发生的错误。 SetSubstituteOutput ActivateRecoverMode 组态编辑器 > 输出值 > 将 Output 设置为 响应 不相关 FALSE 零（未激活） 切换到“未激活”模式 (State = 0) 值 0.0 被传送到执行器。 FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式 (State = 5) 当错误未决时，当前输出值会传送到执行器。 TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式 (State = 5) 当错误未决时，SubstituteOutput 中的值会传送到 执行器。 在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值，除非 ManualValue 无效。如果 ManualValue 无效，将使用 SubstituteOutput。如果 ManualValue 和 SubstituteOutput 无 效，将使用 Config.OutputLowerLimit。 Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。ErrorBits 参数显示了已发生的错误。通过 Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位 ErrorBits。 215 指令 10.1 PID_Compact PID 控制 功能手册, PID_Compact V2 的说明 描述 PID_Compact 指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的 PID 控制器。 存在下列工作模式： • 未激活 • 预调节 • jingque调节 • 自动模式 • 手动模式 • 含错误监视功能的替代输出值 有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。 PID 算法 PID_Compact 是一种具有抗积分饱和功能并且能够对比例作用和微分作用进行加权的 PIDT1 控 制器。PID 算法根据以下等式工作：调用 在周期中断 OB 的恒定时间范围内调用 PID_Compact。 下载到设备 仅当完全下载 PID_Compact 后，才能更新保持性变量的实际值。 将工艺对象下载到设备 (页 43) 启动 CPU 启动时，PID_Compact 以保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式启动。要在启动期间 切换到“未激活”工作模式，应设置 RunModeByStartup = FALSE。 出现错误时的响应 发生错误时的响应由变量 SetSubstituteOutput 和 ActivateRecoverMode 决定。如果 ActivateRecoverMode = TRUE 变量，则该响应还取决于所发生的错误。 SetSubstituteOutput ActivateRecoverMode 组态编辑器 > 输出值 > 将 Output 设置为 响应 不相关 FALSE 零（未激活） 切换到“未激活”模式 (State = 0) 值 0.0 被传送到执行器。 FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式 (State = 5) 当错误未决时，当前输出值会传送到执行器。 TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式 (State = 5) 当错误未决时，SubstituteOutput 中的值会传送到 执行器。 在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值，除非 ManualValue 无效。如果 ManualValue 无效，将使用 SubstituteOutput。如果 ManualValue 和 SubstituteOutput 无 效，将使用 Config.OutputLowerLimit。 Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。ErrorBits 参数显示了已发生的错误。通过 Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位 ErrorBits。

            PID_Compact 版本 V2 及更高版本的工作原理 监视过程值的限值 在 Config.InputUpperLimit 和 Config.InputLowerLimit 变量中指定过程值的上限和下限。如果 过程值超出这些限值，将出现错误 (ErrorBits = 0001h)。 在 Config.InputUpperWarning 和 Config.InputLowerWarning 变量中指定过程值的警告上限和 警告下限。如果过程值超出这些警告限值，将发生警告 (Warning = 0040h)，并且 InputWarning_H 或 InputWarning_L 输出参数会更改为 TRUE。 限制设定值 可在 Config.SetpointUpperLimit 和 Config.SetpointLowerLimit 变量中指定设定值的上限和下 限。PID_Compact 会自动将设定值限制在过程值的限值范围内。可以将设定值限制在更小的范 围内。PID_Compact 会检查此范围是否处于过程值的限值范围内。如果设定值超出这些限值， 上限和下限将用作设定值，并且输出参数 SetpointLimit_H 或 SetpointLimit_L 将设置为 TRUE。 在所有操作模式下均限制设定值。 限制输出值 在 Config.OutputUpperLimit 变量和 Config.OutputLowerLimit 变量中指定输出值的上限和下 限。Output、ManualValue 和 SubstituteOutput 限制为这些值。输出值限值必须与控制逻辑 相匹配。 有效的输出值限值取决于所用的 Output。 Output -100.0 至 100.0% Output_PER -100.0 至 100.0% Output_PWM 0.0 至 100.0% 规则： OutputUpperLimit > OutputLowerLimit 说明 与两个或多个执行器结合使用 PID_Compact 不适合与两个或多个执行器结合使用（例如，在加热/制冷应用中），因为不同 的执行器需要不同的 PID 参数以实现良好的控制响应。针对两个执行器在相反方向起作用的应 用，使用 PID_Temp。 替代输出值 出现错误时，PID_Compact 可输出您在 SubstituteOutput 变量处定义的替代输出值。替代输 出值必须处于输出值的限值范围内。 219 指令 10.1 PID_Compact PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 监视信号有效性 使用以下参数时，监视其有效性： • Setpoint • Input • Input_PER • Disturbance • ManualValue • SubstituteOutput • Output • Output_PER • Output_PWM PID_Compact 采样时间的监视 理想情况下，采样时间等于调用 OB 的周期时间。PID_Compact 指令测量两次调用之间的时间 间隔。这就是当前采样时间。每次切换工作模式以及初始启动期间，平均值由前 10 个采样时 间构成。当前采样时间与该平均值之间的差值过大时会触发错误 (Error = 0800h)。 如果存在以下情况，调节期间将发生错误： • 新平均值 >= 1.1 x 原平均值 • 新平均值