版本 V2 及更高版本的 ActivateRecoverMode 变量 发生错误时的响应取决于 ActivateRecoverMode 变量。Error 参数指示是否存在错误处于未决 状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。ErrorBits 参数显示发生的具体错误。 自动模式 注意 您的系统可能已损坏。 如果 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 保持自动模式，即使出现错误或超过过 程限值。这可能损坏您的系统。 必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。 ActivateRecoverMode 描述 FALSE PID_Compact 将在出现错误时自动切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate 的上升 沿激活控制器。 TRUE 如果在自动模式下频繁出现错误，则该设置会对控制响应产生fumian影响，这是由于发生每个错误时， PID_Compact 在计算的输出值和替代输出值之间切换导致。这种情况下，检查 ErrorBits 参数并消除错误原 因。 如果发生一个或多个下列错误，则 PID_Compact 停留在自动模式下： • 0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。 • 0800h：采样时间错误 • 40000h：Disturbance 参数的值无效。 如果发生一个或多个下列错误，PID_Compact 切换到“带错误监视的替代输出值”模式： • 0002h：Input_PER 参数的值无效。 • 0200h：Input 参数的值无效。 • 0400h：输出值计算失败。 • 1000h：Setpoint 参数的值无效。 237 指令 10.1 PID_Compact PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG ActivateRecoverMode 描述 如果发生下列错误，PID_Compact 将切换到“带错误监视的替代输出值”模式，并将执行器移至 Config.OutputLowerLimit： • 20000h：变量 SubstituteOutput 的值无效。值的数字格式无效。 此特性与 SetSubstituteOutput 无关。 当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。 预调节和jingque调节 ActivateRecoverMode 描述 FALSE PID_Compact 将在出现错误时自动切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate 的上升 沿激活控制器。 TRUE 如果发生下列错误，PID_Compact 将保持在激活模式： • 0020h：jingque调节期间不允许预调节。 以下错误将被忽略： • 10000h：ManualValue 参数的值无效。 • 20000h：变量 SubstituteOutput 的值无效。 出现其它错误时，PID_Compact 将取消调节并切换到调节开始时的模式。 手动模式 手动模式下 ActivateRecoverMode 无效。 版本 V2 及更高版本的 Warning 变量 如果多个警告同时处于待决状态，将通过二进制加法显示 Warning 变量值。例如，显示警告 16#0000_0003 表示警告 0000_0001 和 0000_0002 同时处于待决状态。 Warning (DW#16#....) 描述 0000_0000 无警告处于待决状态。 0000_0001 预调节期间未发现拐点。 0000_0004 设定值被限制为组态的限值。 0000_0008 在所选计算方法中未定义所有必要的受控系统属性。而是使用 TIR.TuneRule = 3 方法计算 PID 参数。 0000_0010 由于 Reset = TRUE 或 ManualEnable = TRUE，无法更改工作模式。 0000_0020 调用 OB 的循环时间会限制 PID 算法的采样时间。 通过缩短 OB 循环时间来改进结果。 0000_0040 过程值超出其警告限值之一。 0000_0080 Mode 的值无效。工作模式不变。 0000_0100 手动值被限制为控制器输出的限值。 0000_0200 不支持指定的调节规则。不计算任何 PID 参数。 0000_1000 无法达到替代输出值，因为它超出了输出值限值。 238 PID 控制 功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG 指令 10.1 PID_Compact 以下警告在消除问题的原因后即被shanchu： • 16#0000_0001 • 16#0000_0004 • 16#0000_0008 • 16#0000_0040 • 16#0000_0100 所有其它警告均在 Reset 或 ErrorAck 出现上升沿时。 10.1.4.13 版本 V2 及更高版本的 IntegralResetMode 变量 IntegralResetMode 变量用于确定如何预分配积分作用 PIDCtrl.IntegralSum： • 从“未激活”工作模式切换到“自动模式”时 • 参数 Reset 出现 TRUE -> FALSE 沿并且参数 Mode = 3 时 只有在激活了积分作用时，该设置才会在一个周期内有效（Retain.CtrlParams.Ti > 0.0 变 量）。 IntegralResetMode 描述 0 平滑 已经预分配了 PIDCtrl.IntegralSum 的值，因此可以实现无扰动切换，即通过输出值 = 0.0（参数 Output） 启动“自动模式”，并且无论是否存在控制偏差（设定值 – 实际值），输出值都不会发生跳变。 1 shanchu 如果使用该选项，我们建议将比例作用的权重 (Retain.CtrlParams.PWeighting) 设为 1.0。 PIDCtrl.IntegralSum 的值已shanchu。任何控制偏差都将导致输出值跳变。输出值的跳变方向取决于组态的比 例作用权重（Retain.CtrlParams.PWeighting 变量）以及控制偏差： • 比例作用权重 = 1.0： 输出值跳变与控制偏差的符号相同。 示例：如果实际值小于设定值（正控制偏差），则输出值会跳变至正值。 • 比例作用权重 < 1.0： 对于较大的控制偏差，输出值跳变与控制偏差的符号相同。 示例：如果实际值远远小于设定值（正控制偏差），则输出值会跳变至正值。 对于较小的控制偏差，输出值跳变与控制偏差的符号不同。 示例：如果实际值略小于设定值（正控制偏差），则输出值会跳变至负值。通常不希望出现这种情况， 因为这会导致控制偏差暂时增大。 组态的比例作用权重越小，控制偏差就越大，以便接收具有相同符号的输出值跳变。 如果使用该选项，我们建议将比例作用的权重 (Retain.CtrlParams.PWeighting) 设为 1.0。否则，可能会出 现针对小控制偏差所说明的不良行为。您还可以使用 IntegralResetMode = 4。该选项确保输出值跳变与控 制偏差的符号相同，无论组态的比例作用权重和控制偏差为何值。 2 保持 PIDCtrl.IntegralSum 的值未更改。您可以使用用户程序定义一个新值。 3 预分配 自动预分配 PIDCtrl.IntegralSum 的值，如同在上一周期中 Output = OverwriteInitialOutputValue。 4 类似于设定值更改（仅适用于版本 2.3 及更高版本的 PID_Compact） 自动预分配 PIDCtrl.IntegralSum 的值，以便使输出值跳变与自动模式下设定值从当前实际值更改为当前设 定值时的 PI 控制器的行为类似。 任何控制偏差都会导致输出值跳变。输出值跳变与控制偏差的符号相同。 示例：如果实际值小于设定值（正控制偏差），则输出值会跳变至正值。这与组态的比例作用权重和控制 偏差无关。

           如果为 IntegralResetMode 分配的值不在有效值范围内，PID_Compact 的行为将与 IntegralResetMode 预分配时的情况相同： • PID_Compact V2.2 及之前的版本：IntegralResetMode = 1 • PID_Compact 版本 V2.3 及更高版本：IntegralResetMode = 4 上述与输出值跳变的符号相关的所有说明均基于正常控制逻辑（Config.InvertControl = FALSE 变量）。对于反转的控制逻辑 (Config.InvertControl = TRUE)，输出值跳变的符号将相反。通过指令“PID_Compact”的属性或使用路径“工艺对象 > 组态”(Technology object > Configuration) 对工艺对象进行组态。对于本示例，控制器类型和输入/输出参数至关重要。借 助控制器类型，您可以预先选择要控制值的单位。在本示例中，将单位为“°C”的“温 度”(Temperature) 用作控制器类型。“PID_Compact”的参数已经与全局变量互连。因此，有关 参数 Input 和 Output 的使用信息十分充分。启动控制的步骤 下载到 CPU 后，PID_Compact 处于手动模式，手动值为 0.0。要启动控制，请按照以下步骤进 行操作： 1. 打开工艺对象“SLI_Tech_PID_Compact”的“调试”(Commissioning) 对话框。 2. 单击“测量”(Measurement) 区域中的“启动”(Start) 按钮。 测量过程将启动并且可激活 PID_Compact。 3. 选择预调节。 单击“调节模式”(Tuning mode) 区域中的“启动”(Start) 按钮。 执行了预调节。PID 参数根据过程自动调整。完成预调节后，PID_Compact 切换到自动模 式。 说明 选择启动 PID_Compact 还可以不进行预调节，在“控制器的在线状态”(Online status of controller) 区域中通过“停止 PID_Compact”(Stop PID_Compact)/“启动 PID_Compact”(Start PID_Compact) 来将 PID_Compact 切换到自动模式。这种情况下，控制器使用 PID 参数的默认值并显示了该应 用情况下不良的控制器表现。停止控制的步骤 要停止并退出 PID_Compact 和程序，请按照以下步骤进行操作： 1. 单击工艺对象“SLI_Tech_PID_Compact”中“控制器的在线状态”(Online status of controller) 区域中的“Stop PID_Compact”按钮。