gaoji设置 V1 在“过程值监视”(Process value monitoring) 组态窗口中，组态过程值的警告上限和下限。如果 在运行期间超出或低于某一警告限值，则将在 PID_Compact 指令的以下参数中显示一条警 告： • 输出参数 InputWarning_H，前提是超出警告上限 • 输出参数 InputWarning_L，前提是低于警告下限 警告限值必须处于过程值的限值范围内。 如果未输入警告限值，将使用过程值的上限和下限。输出参数中的值已转换为脉冲序列，该序列通过脉宽调制的方式在输出参数 Output_PWM 中 输出。 在 PID 算法采样时间内计算 Output。该采样时间用作脉宽调制的时间。 在预调节或jingque调节期间确定 PID 算法采样时间。如果手动设置 PID 参数，则还需要组态 PID 算法采样时间。 在 PID_Compact 采样时间内输出 Output_PWM。PID_Compact 采样时间等于调用 OB 的周期 时间。 脉冲宽度与 Output 中的值成比例并始终为 PID_Compact 采样时间的整数倍。为Zui大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长Zui短开关时间。 如果要使用“Output”或“Output_PER”，则必须分别为Zui短开关时间组态值 0.0。 说明 Zui短开关时间只影响输出参数 Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。在“输出值的限值”组态窗口中，以百分比形式组态输出值的juedui限值。无论是在手动模式还是 自动模式下，都不要超过输出值的juedui限值。如果在手动模式下指定了一个超出限值范围的输 出值，则 CPU 会将有效值限制为组态的限值。 有效的输出值限值取决于所用的 Output。PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters) 组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数以 适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。 说明 当前激活的 PID 参数位于 sRet 结构中（对于 PID_Compact V1），而对于 PID_Compact 版本 V2 及更高版本，则位于 Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID 控制器出现故障。 如果要在线更改“自动模式”或“手动模式”下的 PID 参数，则按照以下步骤更改 PID 参数： • PID_Compact V1：更改 sBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 sRet 结构带有 sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE 的更改。 • PID_Compact 版本 V2 及更高版本：更改 CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 Retain.CtrlParams 结构带有 LoadBackUp = TRUE 的更改。 在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。

            所有 PID 参数均具有保持性。如果手动输入 PID 参数，则必须完整下载 PID_Compact。 将工艺对象下载到设备 (页 43) 比例增益 该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类 型”下，控制逻辑会反转。 积分时间 积分时间用于确定积分作用的时间特性。积分时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分时间 在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则删除先前的积分操作且输出值跳跃。 微分作用时间 微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。 微分延迟系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 • 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。 • > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 PID 算法采样时间 受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输 出值。PID 算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍 入为循环时间的倍数。PID_Compact 的所有其它功能会在每次调用时执行。 如果使用 Output_PWM，PID 算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由 PID 算法采样时间与 OB 的周期时间之比来确定。因此，建议周期时间的Zui大值为 PID 算法采 样时间的十分之一。 调节的规则 在“控制器结构”(Controller structure) 下拉列表中选择要计算 PI 还是 PID 参数。 • PID 在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。 • PI 在预调节和jingque调节期间计算 PI 参数。 • 用户自定义 如果通过用户程序为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户 自定义”(User-defined)。调试 V1 调试窗口有助于您调试 PID 控制器。 可以在趋势视图中监视设定值、过程值以及输出值随时 间轴的变化。 调试窗口支持以下功能： • 控制器预调节 • 控制器jingque调节 使用jingque调节对 PID 参数进行jingque调节。 • 在趋势视图中监视当前闭环控制 • 通过指定手动输出值测试受控系统 所有功能均要求已与 CPU 建立在线连接。 基本处理操作 • 在“采样时间”(Sampling time) 下拉列表中，选择所需的采样时间。 调试窗口中的所有值将以所选的更新时间进行更新。 • 如果要使用调试功能，请单击测量组中的“启动”(Start) 图标。 将启动值记录操作。 设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图中。 可以对调 试窗口进行操作。 • 如果要结束调试功能，请单击“停止”(Stop) 图标。 可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。 关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并删除所记录的值。预调节 V1 预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的Zui大斜率与死时 间计算已调节的 PID 参数。 过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。 只要过程值的上升速率明显高 于噪声，就可以容忍过程值的噪声。 重新计算前会备份 PID 参数。 要求 • 已在循环中断 OB 中调用“PID_Compact”指令。 • ManualEnable = FALSE • PID_Compact 处于“未激活”或“手动”模式。 • 控制器调节期间不能更改设定值。 否则将禁用 PID_Compact。 • 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。 • 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。 • 设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。

            步骤 要执行预调节，请按下列步骤操作： 1. 在项目树中双击“PID_Compact > 调试”(PID_Compact > Commissioning) 条目。 2. 在“调节模式”(Tuning mode) 下拉列表中选择条目“预调节”(Pretuning)。 3. 单击“Start”图标。 – 将建立在线连接。 – 将启动值记录操作。 – 将启动预调节功能。 – “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。 进度条指示当前步骤的进度。 说明 当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“Stop”图标。 检查工艺对 象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。 结果 如果执行预调节时未产生错误消息，则 PID 参数已调节完毕。PID_Compact 将切换到自动模式 并使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID 参数保持不变。 如果无法实现预调节，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。 参见 参数 State 和 sRet.i_Mode V1 (页 255) 调试 V1 (页 99) jingque调节 V1 (页 100) “手动”模式 V1  jingque调节 V1 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 将根据此振荡的幅度和频率为操作点优化 PID 参 数。 所有 PID 参数都将根据相应结果进行重新计算。 jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节 得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。 PID_Compact 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。 过程值的稳定性对jingque调节的影响非 常小。重新计算前会备份 PID 参数。 要求 • 已在循环中断 OB 中调用 PID_Compact 指令。 • ManualEnable = FALSE • 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。 • 在操作点处，控制回路已稳定。 过程值与设定值一致时，表明到达了操作点。 • 不能被干扰。 • 控制器调节期间不能更改设定值。 • PID_Compact 处于未激活模式、自动模式或手动模式。过程取决于初始情况 可以在“未激活”、“自动”或“手动”模式下启动jingque调节。 在以下模式下启动jingque调节时，具体 情况如下所述： • 自动模式 如果希望通过控制器调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。 PID_Comact 将使用现有的 PID 参数进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得 到满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式或手动模式 如果满足预调节的要求，则启动预调节。 建立的 PID 参数将用于进行调节，直到控制回路 已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调 节，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。 如果预调节的过程值已经十分接近设定值，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定 值。 这可能会增加超调量。 步骤 要执行“jingque调节”，请按以下步骤操作： 1. 在“调节模式”(Tuning mode) 下拉列表中选择条目“jingque调节”(Fine tuning)。 2. 单击“Start”图标。 – 将建立在线连接。 – 将启动值记录操作。 – 将启动jingque调节过程。 – “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。 进度条指示当前步骤的进度。 说明 当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“调节模式”(Tuning mode) 组 中的“Stop”图标。 检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。 结果 如果已执行jingque调节且没有错误，则 PID 参数已得到优化。 PID_Compact 切换到自动模式， 并使用优化的参数。 在电源关闭以及重启 CPU 期间，优化的 PID 参数保持不变。 如果“jingque调节”期间出错，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。