SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-4AG00-0HC0

               启动线性运动作业 (S7-1500T) “Execute”= TRUE 时，在线性运动作业启动后，该作业会添加到作业序列 (页 199)中。运动控 制指令“MC_MoveLinearAbsolute (页 316)”或“MC_MoveLinearRelative (页 320)”通过参 数“Busy”= TRUE 指示处理状态。如果作业处于激活状态，则会通过参数“Active”= TRUE 以及工 艺对象的“.StatusWord.X8 (LinearCommand)”变量指示此状态。 只要到达目标位置或线性运动与下一运动混合，作业即完成。通过参数“Done”= TRUE 指示此 状态。 更多信息，请参见“运动状态和剩余距离变量 说明.StatusPath.TotalPathLength 线性和圆周轨迹运动的总轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离 • 运动作业的剩余距离 • 作业序列中所有作业的计算距离.StatusPath.AccumulatedPathLength 线性和圆周轨迹运动的累积轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离.StatusMotionQueue.NumberOfCommands 作业序列中的作业数 超驰.Override.Velocity 速度超驰 动态限值.DynamicLimits.Path.Velocity 轨迹Zui大速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Acceleration 轨迹Zui大加速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Deceleration 轨迹Zui大减速度的动态限值.DynamicLimits.Path.Jerk 轨迹Zui大加加速度的动态限值.DynamicLimits.Orientation.Velocity 笛卡尔坐标Zui大速度的动态限值.DynamicLimits.Orientation.Acceleration 笛卡尔坐标Zui大加速度的动态限值.DynamicLimits.Orientation.Deceleration 笛卡尔坐标Zui大减速度的动态限值.DynamicLimits.Orientation.Jerk 笛卡尔坐标Zui大加加速度的动态限值 默认动态值.DynamicDefaults.Path.Velocity 轨迹速度的默认设置.DynamicDefaults.Path.Acceleration 轨迹加速度的默认设置.DynamicDefaults.Path.Deceleration 轨迹减速度的默认设置.DynamicDefaults.Path.Jerk 轨迹加加速度的默认设置.DynamicDefaults.Orientation.Velocity 笛卡尔坐标速度的默认设置.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration 笛卡尔坐标加速度的默认设置.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration 笛卡尔坐标减速度的默认设置.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 笛卡尔坐标加加速度的默认设置 动态调整的默认设置 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整.DynamicDefaults.DynamicAdaption 2 不进行轨迹分段动态调整 精磨距离.Transition.FactorBlendingLength Zui大精磨距离的系数（以百分比 [%] 表示） 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 作业序列”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Job sequence) 中进行组态。 如需更改用户程序中的系数，请在将运动作业发送到作业序列之前完 成，否则更改不会生效。 1) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。

            采用圆周运动的方式移动运动系统 (S7-1500T) 通过圆周运动可使运动系统沿定义的圆形轨迹移动。使用运动控制指 令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到juedui位置。 使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative (页 329)”，可以将进行圆周运动的运动系统相对 于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。 针对圆周运动可选择以下选项： • 定义圆周轨迹： – 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (页 214) – 通过中间点和角度定义圆周轨迹 (页 216) – 通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (页 217) • 定义动态响应 (页 220) • 定义运动跳转 (页 221) • 启动作业 (页 223) • 显示运动状态和剩余距离 (页 191) 定义圆周运动的圆周轨迹 (S7-1500T) 通过中间点和目标位置定义圆周轨迹 (S7-1500T) 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到juedui 位置。使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动。 指定用于定义圆周轨迹的圆周轨迹中间点和目标位置。圆周轨迹可通过起始位置、中间点和目 标位置进行计算。运动系统仅可行进小于 360° 的圆周轨迹。参数输入 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”或“MC_MoveCircularRelative (页 329)”的以下参数定义圆周运动的圆周轨迹： • 可使用“CircMode”参数定义圆周轨迹定义模式。“CircMode”= 0 时，通过中间点和目标位置 定义圆周轨迹。 • 可通过“CoordSystem”参数定义参考坐标系。 • 可通过“AuxPoint[1..3]”参数定义参考坐标系中圆周轨迹中间点的 x、y 和 z 坐标。 • 可通过“EndPoint[1..4]”参数定义参考坐标系中目标位置的 x、y、z 和 A 坐标。 • Zui多具有四个插补运动系统轴： – 可通过“DirectionA”参数定义笛卡尔坐标 A 的移动方向（仅适用 于“MC_MoveCircularAbsolute”）。 • 具有四个以上插补运动系统轴： – 可通过“EndPoint[5..6]”参数定义参考坐标系中目标位置的 B 和 C 坐标。 说明 方向运动 始终以Zui短距离逼近目标方向。如果可通过两条长度相等的路径到达目标方向，则运动为 正方向。通过中间点和角度定义圆周轨迹 (S7-1500T) 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到juedui 位置。使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动。 指定用于定义圆周轨迹的圆周轨迹中间点和角度。还可定义圆周轨迹的主平面和方向。圆周轨 迹和目标位置可通过默认值进行计算。 通过这种运动轨迹定义模式，运动系统也可在主平面中移动 360° 以上的圆周轨迹。 定义圆心和角度时，确保信息一致。 参数输入 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”或“MC_MoveCircularRelative (页 329)”的以下参数定义圆周运动的圆周轨迹： • 可使用“CircMode”参数定义圆周轨迹定义模式。“CircMode”= 1 时，通过主平面中的圆心和 角度定义圆周轨迹。 • 可通过“CoordSystem”参数定义参考坐标系。 • 可通过“AuxPoint[1..3]”参数定义参考坐标系中圆周轨迹中心点的 x、y 和 z 坐标。 • 可通过“EndPoint[4]”参数定义参考坐标系中目标位置的 A 坐标。 • Zui多具有四个插补运动系统轴： – 可通过“DirectionA”参数定义笛卡尔坐标 A 的移动方向（仅适用 于“MC_MoveCircularAbsolute”）。 • 具有四个以上插补运动系统轴： – 可通过“EndPoint[5..6]”参数定义参考坐标系中目标位置的 B 和 C 坐标。 说明 方向运动 始终以Zui短距离逼近目标方向。如果可通过两条长度相等的路径到达目标方向，则运动为 正方向。 • 可通过“Arc”参数定义主平面中圆周轨迹的角度。 • 可通过“CirclePlane”参数定义参考坐标系中圆周轨迹的主平面。 • 可通过“PathChoice”参数定义参考坐标系中圆周轨迹的方向。 圆周轨迹的主平面 可通过“CirclePlane”参数定义圆周轨迹移动时所在的参考坐标系的主平面： • 可通过参数“CirclePlane”= 0 将参考坐标系的 xz 平面定义为主平面。 • 可通过参数“CirclePlane”= 1 将参考坐标系的 yz 平面定义为主平面。 • 可通过参数“CirclePlane”= 2 将参考坐标系的 xy 平面定义为主平面。 圆周轨迹的方向 指定的主平面中有两种可能的圆周轨迹。可通过参数“PathChoice”指定圆周轨迹的移动方向： • “PathChoice”= 0 时，使用正旋转方向。 • “PathChoice”= 1 时，使用负旋转方向。通过半径和目标位置定义圆周轨迹 (S7-1500T) 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动的运动系统移动到juedui 位置。使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将进行圆周运动的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动。 指定用于定义圆周轨迹的圆周轨迹半径和目标位置。还可定义圆周轨迹的主平面和方向。圆周 轨迹通过默认值计算。 通过这种运动轨迹定义模式，运动系统仅可在主平面中移动 360° 以下的圆周轨迹。 定义半径和目标位置时，确保信息一致。参数输入 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute (页 324)”或“MC_MoveCircularRelative (页 329)”的以下参数定义圆周运动的圆周轨迹： • 可使用“CircMode”参数定义圆周轨迹定义模式。“CircMode”= 2 时，通过主平面中的圆周半 径和目标位置定义圆周轨迹。 • 可通过“CoordSystem”参数定义参考坐标系。 • 可通过“EndPoint[1..4]”参数定义参考坐标系中目标位置的 x、y、z 和 A 坐标。 • Zui多具有四个插补运动系统轴： – 可通过“DirectionA”参数定义笛卡尔坐标 A 的移动方向（仅适用 于“MC_MoveCircularAbsolute”）。 • 具有四个以上插补运动系统轴： – 可通过“EndPoint[5..6]”参数定义参考坐标系中目标位置的 B 和 C 坐标。 说明 方向运动 始终以Zui短距离逼近目标方向。如果可通过两条长度相等的路径到达目标方向，则运动为 正方向。 • 可通过“Radius”参数定义主平面中圆周轨迹的半径。 • 可通过“CirclePlane”参数定义参考坐标系中圆周轨迹的主平面。 • 可通过“PathChoice”参数定义参考坐标系中圆周轨迹的方向。 圆周轨迹的主平面 可通过“CirclePlane”参数定义圆周轨迹移动时所在的参考坐标系的主平面： • 可通过参数“CirclePlane”= 0 将参考坐标系的 xz 平面定义为主平面。 • 可通过参数“CirclePlane”= 1 将参考坐标系的 yz 平面定义为主平面。 • 可通过参数“CirclePlane”= 2 将参考坐标系的 xy 平面定义为主平面。 圆周轨迹的方向 视半径而定，指定的主平面中Zui多可出现四个圆周轨迹。可通过“PathChoice”参数指定圆周轨 迹的移动方式： • 参数“PathChoice”= 0 时，使用较短的正向圆弧段。 • 参数“PathChoice”= 1 时，使用较短的负向圆弧段。 • 参数“PathChoice”= 2 时，使用较长的正向圆弧段。 • 参数“PathChoice”= 3 时，使用较长的负向圆弧段。