SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-4AG10-1MC0

            接头 (S7-1500T) 接头坐标系 (JCS) (S7-1500T) 接头坐标系 (JCS) 表示运动系统接头的实际机械位置。 功能 JCS 提供以下功能： • 显示运动系统接头的当前位置、速度和加速度 • 在不移动机械耦合接头的情况下直接移动运动系统的接头 • 通过定义接头行进范围 (页 48)限制接头的行进范围 • 在 sPTP 作业中指定运动系统的接头位置范围 • 设置接头的零点和计数方向反转接头方向 (S7-1500T) 有关定义的运动系统接头移动方向，请参见“运动系统类型 (页 50)”部分。这些移动方向用于运 动系统变换中。 对于其它机械装置，可将接头移动方向定义为与运动系统类型的已定义移动方向相反。 如果真实运动系统的接头行进方向与西门子运动系统类型中定义的接头行进方向相反，请为该 接头选中“方向反转”(Direction inverted) 复选框。 运动系统变换后，会由工艺对象计算移动方向反转。① 运动系统类型的运动方向定义 ② 所用运动系统的移动方向定义 ③ 接头 1 的正向移动方向 ④ 接头 1 的负向移动方向 说明 然后通过在 MCS 中点动等方式检查接头的移动方向是否与运动系统轴的移动方向匹配。如果 接头方向与轴方向相反，则反转运动系统轴的编码器和驱动装置方向。定义接头行进范围 (S7-1500T) 接头行进范围定义了运动系统接头的允许行进范围。通过定义接头行进范围，可避免在不允许 的情况下逼近机械固定挡块或接头位置。 在“接头”(Joints) 组态窗口中输入下限和上限，以定义接头行进范围。 组态接头行进范围限值时，确保接头具有足够的减速距离，并在允许的行进范围内能逐渐达到 静止状态。 说明 运动系统轴的软限位开关与组态的接头行进范围无关。可将接头行进范围定义为大于、等于或 小于轴行进范围。离开接头位置区域时的报警响应 接头超过接头行进范围的上限或下限时，会输出工艺报警 820。运动系统运动被取消，轴基于 为其组态的Zui大动态值而停止（报警响应：基于轴的Zui大动态值而停止）。 要返回到接头行进范围，请通过单轴作业移动接头，例如采 用“MC_MoveAbsolute”、“MC_MoveRelative”或“MC_MoveJog”作业。 定义偏移量 (S7-1500T) 偏移量描述了运动系统类型 (页 50)接头的已定义零位与所用运动系统接头的机械零位二者之 差。 如果机械轴的零位与运动系统类型的零位不匹配，则组态偏移量。 示例 接头 J2 位于机械零位。该机械零位与运动系统类型的已定义零位在正旋转方向上有 30° 的偏 差。用于运动系统变换的运动系统类型的已定义零位会错开 -30°。偏移量组态变量：接头 (S7-1500T) 组态具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型的接头时，涉及运动系统工艺对象的以下变 量：运动机构的显示图例 (页 33) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 150)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。2D 笛卡尔门户（带定位功能） (S7-1500T) “2D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运 动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 2 个正交的线性轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 运动系统正向偏转（虚线所示）包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于 轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。运动系统由 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3 组成，线性轴形成矩形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 轴 A1 和 A3 的正/负偏转（虚线所示）运动机构的显示图例 (页 33) 包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS) 位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3 定义 FCS 相对于轴 A1、A2 和 A3 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 变换区域 运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 150)。 连接位置空间 运动系统没有臂定位空间。3D 笛卡尔门户（带定位功能） (S7-1500T) “3D 笛卡尔门户（带定位功能）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。下图显示了运 动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成： • 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 线性轴形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 轴 A1 和 A3 的正/负偏转（虚线所示）3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T) “3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）”运动机构支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。对于该运动机构类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页 24)”。 下图显示了运动机构的主要配置和典型工作区域：运动机构由以下轴组成： • 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3 • 一个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 • 一个旋转轴 A5，围绕位于运动机构零位的 KCS 的 y 轴旋转。 线性轴形成矩形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动机构的零位 • 对轴 A1 和 A3 的正方向偏转以及轴 A5 的负方向偏转加以指示（虚线）包含运动机构原点 (KZP) 的运动机构坐标系 (KCS) 位于运动机构的底座上。法兰坐标系 (FCS) 所在位置与轴 A5 之间在 KCS 的 z 轴负方向上有一定距离。 相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义 轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动机构零位的距离。也可以根据接头偏移量 (页 49)移动轴 A1、 A2 和 A3 以及关联接头 J1、J2 和 J3 的零位。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。 在零位，FCS 在以下笛卡尔位置中对齐：如果实际运动机构的接头行进方向与西门子运动机构类型中定义的接头行进方向相反，则必须 在配置中反转接头方向 (页 47)。 变换区域 运动机构变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 150)。 连接位置空间 运动机构没有臂定位空间。滚动拾取器 2D (S7-1500T) “2D 滚动拾取器”运动系统支持 2 轴和 2 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配 置和典型工作区域：运动系统由两个旋转轴（A1 和 A2）和导向轮组成。如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速 旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转， 则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成矩形工作区域。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴 A1 和 A2 • 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转 如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成 矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）滚动拾取器 3D（立式） (S7-1500T) “3D 滚动拾取器（垂直）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统 的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成： • 2 个旋转轴 A1 和 A2 • 1 个线性轴 A3，KCS 的 y 轴方向 如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两 个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线 性轴 A3 沿 KCS 的 y 轴方向水平移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。 坐标系与零位 下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）： • 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系 • 运动系统的零位 • 指示运动系统的偏转（虚线所示）