要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴、外部编码器或引导轴代理。 • 跟随轴是同步轴。 • 在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object > Configuration > Leading value interconnections) 下，将引导轴指定为可能的引导轴。 • 跟随轴已启用。 • 跟随轴已回原点。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 • 使用主值距离进行提前同步时，引导轴在启动作业时必须至少与同步位置 （“MasterSyncPosition”）相隔指定的距离（“MasterStartDistance”）。 • 对于凸轮运动结束时的直接同步设置，凸轮传动必须已经激活（“InSync”= TRUE）。 超驰响应 有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业 (页 260)”部分。 通过“MC_CamOut”作业，跟随轴取消同步，同步操作将终止。 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴会中止每个状态下的同步操作。 相反，通过“MC_Power”禁用引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启 用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V8 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，可对跟随轴上活动的同步操作进行 仿真。这意味着，禁用跟随轴时，同步操作保持为激活状态。再次启用后，跟随轴无需再次同 步。 警告 机器损坏 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，这会导致设定值发生阶跃，从而导 致机器损坏。 因此，在仿真结束时，请确保跟随轴的设定值与同步操作关系中的设定值相对应。 运动控制指令提供以下功能： • 仿真同步操作。适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 对于“同步“状态 (.StatusWord.X22 = TRUE) 下的工艺对象，同步操作处于激活状态。 超驰响应 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业的执行。仿真的同 步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power”或“MC_Stop”作业禁用跟随轴时，亦如此。 重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。 新作业“MC_SynchronizedMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable” = TRUE 时，将拒绝同步操作作业。 MC_GearOut：取消同步齿轮传动 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_GearOut”，结束引导轴与跟随轴之间的齿轮传动 (页 34)操作。齿轮传 动期间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的齿轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 (页 63) • 定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 (页 60) – 使用主值距离取消同步跟随轴 (页 61) • 仅取消待处理的齿轮传动 (页 65) 适用于 • 同步轴 要求 • 跟随轴已启用。 • 在跟随轴上，通过“MC_GearIn”或“MC_GearInPos”启动的齿轮传动激活或待处理。 • 在跟随轴上，没有“MC_Stop”作业处于激活状态。MC_CamOut：取消同步凸轮传动 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_CamOut”，结束引导轴与跟随轴之间的凸轮传动 (页 73)操作。凸轮传 动期间，跟随轴取消同步并停在指定的停止位置。挂起的凸轮传动已取消。 运动控制指令提供以下功能： • 定义取消同步方向 (页 146) • 定义跟随轴的停止位置以及取消同步的类型： – 使用动态参数取消同步跟随轴 (页 143) – 使用主值距离取消同步跟随轴 (页 144) • 仅取消待处理的凸轮传动MC_LeadingValueAdditive：指定附加主值 V8 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_LeadingValueAdditive”，除了跟随轴的有效主值以外，还可以循环指 定附加主值。附加主值包括位置、速度和加速度。对指定值的更改将立即生效，而无需考虑动 态限值。 运动控制指令提供以下功能： • 指定附加主值 (页 151) 适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用或在使用“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业仿真。 超驰响应 有关“MC_LeadingValueAdditive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：同步操作作业 (页 260)”部分。 如果同步操作由另一个同步操作超驰，则附加主值将保持有效。 如果同步操作被取消同步，附加主值仍然有效。取消同步是指有效主值。 “MC_LeadingValueAdditive”作业由“MC_Reset”作业通过设置“Restart”= TRUE 中止。插补凸轮 要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。 已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamLeadingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamLeadingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮的从值 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一阶 和二阶导数。 运动控制指令提供以下功能： • 读取一个从值 (页 134) • 指定凸轮的缩放和偏移 (页 113) 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。MC_GetCamFollowingValueCyclic：循环读取凸轮的从值 V8 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamFollowingValueCyclic”，可从凸轮中循环读取从值，并可针对 主值读取从值的一阶和二阶导数。 运动控制指令提供以下功能： • 循环读取从值 (页 134) • 指定凸轮的缩放和偏移MC_CopyCamData：复制计算得出的凸轮元素 V8 (S7-1500T) 说明 可使用指令“MC_CopyCamData”将根据分别包含点和区段的数组计算出的凸轮元素复制到凸轮 的数据块工艺对象。使用复制模式指定现有的已定义凸轮元素保持有效还是设为无效。 运动控制指令提供以下功能： • 在线更改凸轮的同步操作功能 (页 103) • 复制已计算的凸轮元素 (页 104) 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 待复制数据在数据库中提供，点和区段分别对应一个数组： – 对于点：ARRAY[*] OF TO_Cam_Struct_PointData – 对于区段：ARRAY[*] OF TO_Cam_Struct_SegmentData • 已在数据块属性中的“常规 > 属性”(General > Attributes) 下激活“优化块访问”(Optimized block access) 选项。激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基 于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) 跟随轴处于位置控制模式时，继续执行正在运行的作业。跟随轴不处于位置控制模式时，新作业将被拒绝。 6) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。 7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有影响。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过“MC_Power”作 业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) 跟随轴处于位置控制模式时，继续执行正在运行的作业。跟随轴不处于位置控制模式时，新作业将被拒绝。 6) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。 7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有影响。