安全须知 (S7-1500T) 2 Siemens 为其产品及解决方案提供了工业信息安全功能，以支持工厂、系统、机器和网络的安 全运行。 为了防止工厂、系统、机器和网络受到网络攻击，需要实施并持续维护先进且全面的工业信息 安全保护机制。Siemens 的产品和解决方案构成此类概念的其中一个要素。 客户负责防止其工厂、系统、机器和网络受到未经授权的访问。只有在有必要连接时并仅在采 取适当安全措施（例如，防火墙和/或网络分段）的情况下，才能将该等系统、机器和组件连 接到企业网络或 Internet。 关于可采取的工业信息安全措施的更多信息，请访问 。 Siemens 不断对产品和解决方案进行开发和完善以提高安全性。Siemens 强烈建议您及时更新 产品并始终使用Zui新产品版本。如果使用的产品版本不再受支持，或者未能应用Zui新的更新程 序，客户遭受网络攻击的风险会增加。 要及时了解有关产品更新的信息，请订阅 Siemens 工业信息安全 RSS 源网址为。V8.0 新运动机构功能 (S7-1500T) 工艺版本 V8.0 包含以下新功能： • 可通过解释器程序控制运动机构工艺对象。 有关解释器程序的信息，请参见文档《S7-1500 解析器功能  • 改善了传送带跟踪期间的混合行为 以下运动支持混合： – 从跟踪 OCS 中的运动到取消同步 TCP 的运动作业 – 从 TCP 与已跟踪 OCS 取消同步的运动作业转换为已跟踪 OCS 中的下一个运动作业 – 要在从一个跟踪 OCS 运动到另一跟踪 OCS 期间混合 WCS 中的中间点，也只能在取消同 步“TrackingState”= 4 期间发出同步作业。 • 可以在传送带跟踪的所有阶段启用动态调整（针对运动作业）。 • 新变量结构“.StatusInterpreterMotion.<变量名称>”包含受工艺对象解析器控制的运动 作业的状态信息。 • 变量的数组已从 S7-1500T Motion Control KinPlus • “MC_InverseKinematicsTransformation”运动控制指令已扩展为包括用于指定目标接头位置 范围的“TurnJoint”参数。

              升级到工艺版本 V8.0 (S7-1500T) 传送带跟踪期间的混合行为 升级到工艺版本 8.0 后，可以对以下运动进行混合： • 在 TCP 与已跟踪 OCS 取消同步的运动作业中 • 从 TCP 与已跟踪 OCS 取消同步的运动作业转换为已跟踪 OCS 中的下一个运动作业 为了保持与工艺版本 V7.0 及更低版本的兼容性，设定在“BufferMode”= 1 的下一作业上进行运 动跳转。随后将不会混合当前运动作业。 如果要混合当前运动作业，设定在“BufferMode”= 2 或 5 的下一作业上进行运动跳转，并设定 混合距离“TransitionParameter[1]”。 传送带跟踪期间的动态调整 在运动作业上将“DynamicAdaption”的值设为“1”或“2”，以激活传送带跟踪期间的动态调整 (页 198)。或者将“.DynamicDefaults.DynamicAdaption”变量设为“1”或“2”，并在运动作业上 指定值“1”，以配置工艺对象的默认设置。 还应配置动态范围保留 (.Conveyor.DynamicReserve)。 全新设计的虚拟轴模式 在工艺版本 V8.0 中，虚拟轴的行为已更改。虚拟轴的行为不再与仿真中轴的行为相同。设定 值直接采用为实际值，并具有应用周期延迟。进一步的配置不会影响实际值的计算。 为保持与轴工艺版本 ≤ V7.0 的虚拟轴的兼容性，请将轴切换到仿真 (.Simulation.Mode = 1) 模式并禁用虚拟轴 (.VirtualAxis.Mode = 0)。 软件单元中用于运动控制的组织块 升级现有 TIA 项目时，运动控制的组织块名称将保留。要在软件单元中使用组织块，必须根据 IEC 61131-3 命名约定手动更改名称。适用于处理任务的运动机构 (S7-1500T) 运动系统是一种用户可编程的机械系统，其中采用多个机械耦合轴带动工作点进行运动。 S7‑1500T 工艺 CPU 通过运动系统工艺对象对运动系统进行控制，如，处理任务。典型的应用 包括： • 拾取放置 • 安装 • 码垛 通过运动系统控制面板和大量的在线与诊断功能，可直接对运动系统进行调试。运动系统工艺 对象全集成在 S7-1500T CPU 的系统诊断中。Zui多具有 4 个插补运动系统轴的运动系统工艺对象 (S7-1500T) 运动系统工艺对象计算运动系统工具零点 (TCP) 的运动设定值（考虑动态设置）。运动系统工 艺对象计算运动系统各个轴的运动设定值，反之使用运动系统计算轴的当前值。运动系统工艺 对象将轴指定运动设定值输出到互连的定位轴。 运动系统工艺对象在系统级为预定义运动系统类型提供运动系统变换 (页 149)。对于用户自定 义的运动系统，用户必须在单独的程序中提供用户变换 (页 160)。 可在 TIA Portal 中创建作为“定位轴”或“同步轴”工艺对象的单个运动系统轴。组态运动系统工艺 对象时，可根据组态的运动系统类型互连各轴。 有关运动系统工艺对象的功能概述，请参见“运动系统控制的运动控制指令 (页 21)”部分。 下图所示为Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统工艺对象的基本工作原理：运动系统控制的运动控制指令 (S7-1500T) 通过用户程序中的运动控制指令或 TIA Portal（在“工艺对象 > 调试”(Technology object > Commissioning) 下）执行运动系统工艺对象的功能。 下表列出了运动系统工艺对象所支持的运动控制指令：运动机构的组态限制 (S7-1500T) 运动控制资源 每个 CPU 均提供了一组既定的“运动控制资源”。有关可用的总体运动控制资源的信息，请参见 所用 CPU 的技术规范。 有关 CPU 的运动控制资源的概述信息，请参见 TIA Portal 中的“工具 > 资源”(Tools > Resources)。扩展运动控制资源 (S7-1500T) 除了互连轴的运动控制资源外，运动系统工艺对象还使用 30 个“扩展运动控制资源”。有关可 用运动系统的Zui大数量的信息，请参见所用 CPU 的技术规范。 有关 S7-15xxT CPU 技术规范的信息，请参见相应手册。 应用周期 随着所用工艺对象数量的增加，CPU 处理工艺对象所需的计算时间也会延长。运动控制应用周 期可以根据所用工艺对象的数量进行调整。产品说明“S7-1500T Motion Control KinPlus” (S7-1500T) 运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”可用于控制具有 5 个或 6 个插补轴的运动机 构。由于出口法的规定，这些功能未包含在工艺 CPU 的固件中。 支持的运动机构类型 “S7-1500T Motion Control KinPlus”对运动机构工艺对象进行了扩展，包括以下运动机构类 型： • 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） • 带中央机械手的 6 轴铰接臂 • 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B） • 用户自定义 3D 运动机构（带 3 个定位功能） 支持的 CPU “S7-1500T Motion Control KinPlus”可用于以下 CPU： • 集成了 SINAMICS S120 的 CPU 1507D TF • CPU 1518T-4 PN/DP • CPU 1518TF-4 PN/DP 不支持通过 PLCSIM 和 PLCSIM Advanced 进行仿真。 工作原理 运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”包含带有功能扩展的完整运动控制固件。用于 Zui多具有 4 个轴的运动机构的运动控制功能以及其它所有运动控制功能（如回原点或同步操作）也是从 运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”加载的。重要出口信息 由于现有的软件出口限制，对于某些控制器功能（超过 4 个插补轴），欧洲/德国出口清单将 产品“S7-1500T Motion Control KinPlus”归类为两用商品，标签为 AL=2D002 和 ECCN=N。 使用“S7-1500T Motion Control KinPlus”时，必须特别注意的是，当需要授权的组件作为服务 交付、备件交付和软件升级/软件更新交付的一部分而出口时，也存在获得授权的义务。这一 点尤其适用于软件安装在机器中之后由机器制造商出口的情况。 由于官方授权流程较长，这可能会导致提供服务受到严格限制。 常规信息： 对于某些组件，有义务根据美国法律获得再出口授权。这一点也必须引起注意。有关获得交付 组件授权的义务的信息，请参见交付文件： 标有 AL 不等于 N 的商品从欧盟出口时需获得欧洲或德国出口授权。标有 ECCN 不等于 N 的商 品需获得美国再出口授权。即使没有标签，或带有标签 AL=N 或 ECCN=N，由于商品的Zui终去向和用途，也可能需要授 权。 就购买协议而言，西门子履行协议的前提是不存在因国家或国际外贸法或禁运和/或其它制裁 而造成的履行障碍。 客户有责任依法处理。 5.2 具有 4 个以上插补运动系统轴的运动系统工艺对象 (S7-1500T) 如果将包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”的 SIMATIC 存储卡插入 CPU，运动 系统工艺对象会计算具有 4 个以上运动系统轴的运动系统工具中心点的运动设定值。运动系统 工艺对象计算运动系统各个轴的运动设定值，反之使用运动系统变换计算轴的当前值。所有计 算中均包含动态设置。运动系统工艺对象将轴特定的运动设定值输出到互连的定位轴或同步 轴。 对于预定义的运动系统类型，运动系统变换 (页 149)是运动系统工艺对象的组成部分。对于用 户自定义的 3D 运动系统（带 3 个定位功能），需要在单独的程序中提供运动系统变换。 可在 TIA Portal 中创建运动系统的各个轴，作为“定位轴”或“同步轴”类型的工艺对象。组态运动 系统工艺对象时，可根据组态的运动系统类型互连各轴。