简介 (S7-1500, S7-1500T) 文档目的 本文档中包含有关组态和调试 S7‑1500 自动化系统中集成的运动控制功能的重要信息。 所需的基础知识 需要具备如下知识以便理解该文档： • 自动化常识 • 有关驱动装置进行现场工程组态和运动控制的基本知识 文档使用范围 本文档适用于 S7-1500 产品系列。 约定 • 项目树中的路径规范假定“工艺对象”(Technology objects) 文件夹已在 CPU 的子树中打 开。“工艺对象”占位符代表工艺对象的名称。 示例：“工艺对象 > 组态 > 基本参数”(Technology object > Configuration > Basic parameters) •占位符代表各工艺对象的变量中设置的名称。 示例：.Actor.Type • 本文档中包含所述设备的相关图片。这些图片可能与实际提供的设备略有不同。 此外，还应遵循以下所标注的注意事项： 说明 这些注意事项包含有关本文档所述的产品、使用该产品或应特别关注的文档部分的重要信息。 工业商城 工业商城是西门子公司推出的全集成自动化 (TIA) 和全集成能源管理 (TIP) 自动化与驱动解决 方案产品目录和订购系统。 Internet 提供自动化和驱动领域的所有产品目录。 “InternalToTrace”变量（外部编码器） (S7-1500, S7-1500T) 变量结构“.InternalToTrace.

              (S7-1500, S7-1500T) GSD 文件 通用站描述文件，包含 PROFINET 或 PROFIBUS 设备组态时所需的所有属性。 Kv 因子 位置控制器的增益系数 PROFIdrive PROFIdrive 是由 PNO（PROFIBUS 用户组织）在 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 中为速控和位控 驱动器指定的配置文件。 PROFIdrive 消息帧 用于根据 PROFIdrive 进行通信的消息帧。 Safe Stop 2 (SS2) Safe Stop 2 (SS2) 安全功能将通过内部的快速停止斜坡使驱动器快速安全地进入停止状态。实 现停止状态后，将在驱动器端监视停止位置。驱动器可以提供保持停止状态的全部力矩。 例如，SS2 用于处理机器和机器工具。 安全断开力矩 (STO) Safe Torque Off (STO) 安全功能是驱动器内部的Zui基本且Zui常用的安全功能。STO 可确保没有 生成能量的力矩作用于驱动器。这样可防止驱动器意外启动。将消除驱动器的脉冲。可确保驱 动器上无力矩。将在驱动器内部监视该状态。 当驱动器因负载力矩或摩擦力而在极短的时间内进入停止状态时，可以使用 STO。其它应用还 包括驱动器的“滑行”与安全无关的情况。 安全停止 1 (SS1) Safe Stop 1 (SS1) 安全功能通过内部的快速停止斜坡使驱动器快速安全地进入停止状态。停止 后将激活 Safe Torque Off (STO)。STO 确保不会有生成能量的力矩作用于驱动器。这样可防止 驱动器意外启动。 如果需要驱动器在快速停止后切换到 STO，则可以使用 SS1 安全功能。例如，使用 SS1 可迅 速停止大惯性负载或对高速运行的驱动器进行安全快速的制动。 超驰 百分比形式的速度更正值。动态伺服控制 (DSC) 在支持 DSC 的驱动器中，您可以选择在驱动器中使用位置控制器。驱动器中的位置控制器通 常与快速速度控制循环一起使用。这样，可以提高数字耦合驱动器的控制性能。 跟随误差 跟随误差为位置设定值与实际位置值之间的差。计算跟随误差时，会将设定值到驱动器的传输 时间、实际位置值到控制器的传输时间计算在内。 工艺报警 如果工艺对象发生错误（例如，逼近硬限位开关），则会触发并指示工艺报警。 可通过报警响应指定工艺报警对工艺对象的影响（例如，删除使能）。报警响应由系统指定。 工艺模块 (TM) 用于完成工艺任务的模块，例如，计数、测量和定位。 工艺数据块 工艺数据块代表工艺对象，并包含该工艺对象的所有组态数据、设定值和实际值以及状态信 息。 回原点 通过回零位，可在工艺对象中的位置与轴的机械位置之间建立关系。同时将工艺对象中的位置 值指定为回零位标记。该回零位标记代表一个已知的机械位置。 juedui同步操作 该功能与运动控制指令 MC_GearInPos 或 MC_CamIn 相对应。 juedui值编码器 以数字值形式输出位置的位置编码器。该数字值在juedui值编码器的整个测量范围内唯一。 零位标记 移动旋转或线性增量编码器的位置参考。例如，增量编码器的零位标记可用作回零位标记。 驱动器 电机（电动或液压）、执行器（转换器、阀）、控制系统、测量系统和电源（馈电、累加器） 的组合。 软限位开关 用于限制轴的行进范围的可编程位置。 通信处理器 (CP) 执行其它通信任务的模块，可实现诸如区域安全之类的特殊应用。

           通信模块 (CM) 用于完成通信任务的模块，可用作 CPU 的接口扩展模块（例如，PROFIBUS）或在自动化系统 中提供其它通信选项（例如，PtP）。 同步 从轴到达同步运动的相位。 同步操作 用于定义从轴与主轴同步后的同步运动。 相对齿轮传动 该功能与运动控制指令 MC_GearIn 相对应。 硬限位开关 用于限制轴的Zui大允许行进范围的机械限位开关。 运动控制指令 使用运动控制指令在用户程序的工艺对象中启动运动控制工作，并由此在工艺对象中执行所需 功能。可以使用运动控制指令的输出参数跟踪运行中作业的状态。 增量式编码器 以数字值形式输出增量位置变化的位置编码器。 执行周期时钟 在伺服周期时钟内对工艺对象进行处理。 重新启动 通过当前的组态参数重新初始化工艺对象。 轴控制面板 使用轴控制面板，可将轴移入手动模式、优化轴设置，以及测试轴在系统中的运行。 轴类型 根据轴的定位位置，轴类型会因测量单位而异。 轴可以作为直线轴也可以作为旋转轴，具体取决于机械装置的执行情况： • 作为直线轴时，轴的位置以线性值进行衡量，例如毫米 (mm)。 • 作为旋转轴时，轴的位置以角度进行衡量，例如度 (°)。 主值 同步操作的输入值。当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用Zui高等级的警告提示。如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身 伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。 合格的专业人员 本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。其操作必须遵照各自附带的文件说明，特 别是其中的安全及警告提示。 由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危 险。 按规定使用 Siemens 产品 请注意下列说明： 警告 Siemens 产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到 Siemens 推荐和允许。正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。 必须保证允许的环境条件。必须注意相关文件中的提示。 商标 所有带有标记符号 ® 的都是 Siemens AG 的注册商标。本印刷品中的其他符号可能是一些其他商标。若第三方出于 自身目的使用这些商标，将侵害其所有者的权利。 责任免除 我们已对印刷品中所述内容与硬件和软件的一致性作过检查。然而不排除存在偏差的可能性，因此我们不保证印刷 品中所述内容与硬件和软件完全一致。印刷品中的数据都按规定经过检测，必要的修正值包含在下一版本中。

           保留本文档供以后使用。 对于以数字形式提供的文档： 1. 在收到您的产品后和初始安装/调试之前下载关联的文档。使用以下下载选项： – 工业在线技术支持（国际）：订货号用于将文档分配给产品。订货号标记在产品和包装标签上。具有新的、不兼容功 能的产品会被分配一个新的订货号和文档。 – ID 链接： 产品可能具有 ID 链接。ID 链接是二维码，其中带有边框且右下角为黑色。通过 ID 链接 可访问产品的数字铭牌。使用智能手机摄像头、条形码扫描仪或阅读器应用程序扫描产 品或包装标签上的二维码，即可调用 ID 链接。 2. 保留此版本文档。 更新文档 产品的文档以数字形式更新。特别是在功能扩展的情况下，新的性能特征会在更新版本中提 供。 1. 根据上述描述，通过工业在线支持或 ID 链接下载当前版本。 2. 同时保留此版本文档。