MC_MoveJog：功能图 V8 (S7-1500, S7-1500T) 功能图：在点动模式下移动轴在点动模式下，轴通过“Jog_B”反向移动。达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 在时间 ① 处，如果置位“Jog_F”，则可通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。此外，也 可以通过速度超驰更改速度设定值。“InVel”将复位。轴正在加速。达到新的速度设定值 100.0 时，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。 如果置位“Jog_F”，那么在时间 ② 处同样会置位“Jog_B”。如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那 么使用Zui新适用的减速度来制动该轴。并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误 的“ErrorID”（方向指定不正确）。 可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。 在制动斜坡过程中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。此时，轴将加速为Zui新设定的速度值。达到 速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” = TRUE 发出信号。MC_MoveSuperimposed V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_MoveSuperimposed：位置轴叠加 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相对 定位运动。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新 的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或 减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新 加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。

            下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加定位操作的额外距离（负或正） VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 > 0.0 使用指定值。VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default valules) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Acceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速 度。 (.DynamicDefaults.Acceleration) 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 Deceleration INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速 度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) 加加速度 > 0.0 恒定加速度曲线 使用指定值。 = 0.0 梯形速度曲线 Jerk INPUT LREAL -1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速 度。 (.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 叠加定位完成 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ② 处使用“Exe_2”， 初始化了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，遍历的距离为为两 个作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。MC_StopSuperimposed V8 (S7-1500, S7-1500T) MC_HaltSuperimposed：暂停轴上的叠加运动 V8 (S7-1500, S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”，将通 过“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”指令在 轴上创建的叠加运动减速到零速。此指令对轴的基本运动没有影响。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_HaltSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：回零和运动控制工作 (页 275)”部分。A 部分 通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。 通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ①，“MC_MoveSuperimposed”作业 被“MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= FALSE 时，当前加速度将通过指定的加加速度减小。之后，形成减速度并将叠加运动减速到速度 = 0。通过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位复位。 B 部分 通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。 通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ②，“MC_MoveSuperimposed”作业 被“MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 = 0。通 过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位复位。MC_SetSensor：将备用编码器切换为工作编码器 V8 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”= 2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启作业且无“MC_Home”作业处于运行状态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。 • 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何激活的运动控制作业。参数 下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位置对齐 情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新编码器 通过该编码器切换，可防止定位控制中出 现阶跃变化。可以实现编码器的无扰动切 换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两个编码 器的附加差值用作附加控制偏差，并且可 触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所指定 的编码器。 Mode INPUT DINT 0 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor”参数） 的实际位置传送至在“Sensor”参数中指定 的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3） Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。 切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和绝 对值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将再次 返回juedui值 + juedui值偏移值 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset)，而不使 用“MC_SetSensor”作业进行计算。