SIEMENS西门子 电子手轮面板 6FC9320-5DC01

                  运动系统的运动 MC_GroupInterrupt V7 MC_GroupInterrupt：中断运动执行 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。通过作业 “MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动系统的运动。 如果运动系统已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为 未决作业排列作业序列中。 使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页 4146)”部分。

              下表列出了“MC_GroupInterrupt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD  参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。MC_GroupContinue V7 MC_GroupContinue：继续运动执行 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断 的运动系统的运动。如果运动系统通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动系统的运动 仍将继续。 仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GroupContinue”作业的执行。 • 一个新的“MC_GroupContinue”作业会中止当前的“MC_GroupInterrupt”作业。 • 有关“MC_GroupContinue”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页 4146)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupContinue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 MC_GroupContinue：功能图 V7 功能图：继续执行运动通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①时，“MC_MoveLinearAbsolute”作业被“MC_GroupInterrupt”作业 (A2) 中断。运动 系统处于“Interrupted”状态。“Mode”= 0 时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态 值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupInterrupt”作业的完成。 在时间②时，作业“MC_GroupContinue”(A3) 将继续“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。MC_GroupStop V7 MC_GroupStop：停止运动 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果 运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业 “MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID” = 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令 (页 4146)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupStop”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态 值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2) 将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode”= 0 时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的 动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。 MC_MoveLinearAbsolute V7 MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动的运动系统移动到juedui 位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义juedui目标位置 • 定义动态响应 • 定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveLinearAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命 令 ”部分。在时间 ① 时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于 “MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于为作业 A2 设置了“BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后， 通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveLinearRelative V7 MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将进行线性运动的运动系统相对于作业处 理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义相对目标位置 • 定义动态值 • 定义运动跳转 • 启动作业 • 显示运动状态和剩余距离 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。