SIEMENS西门子 数字输入模块 6ES7 521-1BL10-0AA0

                  MC_MotionInVelocity：功能图 V7 功能图：指定运动控制设定值参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。

             A 部分 “Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循环 指定。相关技术数据将作为速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设 定值直接应用，而无需再计算速度曲线。 由于位置监视“PosContr_1”设置为“FALSE”，因此无法确定跟随误差 “TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。 B 部分 “Enable_1”设置为“FALSE”时，速度和加速度相关技术数据无效。 在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为 TRUE。由于位置监视“PosContr_1”设置为“TRUE”，因此 可确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。 速度技术数据“Vel_1”和加速度默认值“Acc_1”会导致设定值跳变超出所允许的Zui大跟随误差。 使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监 视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。MC_MotionInPosition V7 MC_MotionInPosition：指定运动控制设定值 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MotionInPosition”，可为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动 设定值，以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数 值。动态限制无效。 使用参数“Position”可指定设定位置。使用参数“Velocity”可指定速度设定值。使用 “Acceleration”参数可指定加速度设定值。 当速度预控制被激活时，速度设定值用作预控制器值。当参数“Enable”= TRUE 且至少指定 “Position”和“Velocity”参数的值时，位置设定值、速度设定值和加速度设定值有效。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应 有关“MC_MotionInPosition”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 对于 MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的 加速度，请在 MotionIn 作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。 参数 下表列出了“MC_MotionInPosition”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的位 置设定值仍保持有效。 Position INPUT LREAL 0.0 位置设定值 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。参数 声明 数据类型 默认值 说明 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。A 部分 “Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在 MC-PreServo-clock 位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速度 “Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速度 “TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速 度曲线.。 B 部分 “Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。 在时间 ①时，“Enable_1”将设置为 TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所允 许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警 521，并禁用该工艺对象。 取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。MC_MotionInSuperimposed V7 MC_MotionInSuperimposed：指定叠加运动设定值 V7 说明 除了轴的基本运动外，还可使用运动控制指令“MC_MotionInSuperimposed”，为位置、速度 和加速度指定可循环应用的运动设定值。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对 象中的数值。动态限制无效。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MotionInSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控 制工作 (页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。下表列出了“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 轴工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。Zui近指定的位 置设定值仍保持有效。 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加运动的额外距离 （正或负） VelocityDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的速度设定值（速度差） 遵循轴的动态限值。 AccelerationDiff INPUT LREAL 0.0 叠加运动的加速度设定值（加速度差）1) 遵循轴的动态限值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 1) 叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE 的 “MC_HaltSuperImposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。MC_MotionInSuperimposed：功能图 V7 功能图：指定叠加运动设定值① “Exe_1”作业通过“MC_MoveRelative”触发（距离 0.08）以作为基本运动。 ② “MC_MotionInSuperimposed”作业被触发。在“Enable_2”的上升沿，设定值“Pos_2”、“Vel_2” 和“Acc_2”变为有效并叠加基本运动。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V7 (S7-1500) MC_Tor：指定附加扭矩 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附 加扭矩。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定附加力。 参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以 为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动 装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。 • 报文 750 已组态。 报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。 • 新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。