SIEMENS西门子 数字输入模块 6ES7521-1BL10-0AA0

                 MC_GetCamLeadingValue V7 MC_GetCamLeadingValue：读取凸轮的主值 V7 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。 运动控制指令提供以下功能： • 读取一个主值 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamLeadingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamLeadingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_InterpolateCam”作业的执行。 • 新作业“MC_InterpolateCam”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。插补凸轮 要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。 已对凸轮进行插补。“Done”参数的值为“TRUE”时，表示插补过程完成。

             下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 FollowingValue INPUT LREAL 0.0 待读取主值的从值 ApproachLeadingVa lue INPUT LREAL 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限 制搜索的主值。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已读取主值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 Value OUTPU T LREAL - 读取主值（位置） （“Done”= TRUE 时有效） 读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、从值和近似值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示主值已确定。主值的计算可能需要几个周期。通过参数 “Value”输出主值。MC_GetCamFollowingValue V7 MC_GetCamFollowingValue：读取凸轮盘的从值 V7 说明 使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一 阶和二阶导数。 运动控制指令提供以下功能： • 读取一个从值 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GetCamFollowingValue”作业的执行。 • 新作业“MC_GetCamFollowingValue”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 LeadingValue INPUT LREAL 0.0 待读取从值的主值 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 从值已读取。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 Value OUTPU T LREAL - 读取从值（位置） （“Done”= TRUE 时有效） FirstDerivative OUTPU T LREAL - 所读取从值的一阶导数 （“Done”= TRUE 时有效） SecondDerivative OUTPU T LREAL - 所读取从值的二阶导数 （“Done”= TRUE 时有效） 读取一个从值 要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。 “Done”参数的值为“TRUE”时，表示从值已读取。通过“Value”、“FirstDerivative”和 “SecondDerivative”参数输出从值和导数。 MC_CopyCamData V7 MC_CopyCamData：复制计算得出的凸轮元素 V7 说明 可使用指令“MC_CopyCamData”将根据分别包含点和区段的数组计算出的凸轮元素复制到凸 轮的数据块工艺对象。使用复制模式指定现有的已定义凸轮元素保持有效还是设为无效。运动控制指令提供以下功能： • AUTOHOTSPOT • AUTOHOTSPOT 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 待复制数据在数据库中提供，点和区段分别对应一个数组： – 对于点：ARRAY[*] OF TO_Cam_Struct_PointData – 对于区段：ARRAY[*] OF TO_Cam_Struct_SegmentData • 已在数据块属性中的“常规 > 属性”(General > Attributes) 下激活“优化块访 问”(Optimized block access) 选项。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_CopyCamData”作业的执行。 • 新作业“MC_CopyCamData”不会中止任何活动的运动控制作业。 也可以在活动的凸轮传动期间复制凸轮元素。 参数 下表列出了“MC_CopyCamData”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam TO_Cam_10k - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业MotionIn MC_MotionInVelocity V7 MC_MotionInVelocity：指定运动控制设定值 V7 说明 使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”，可为速度和加速度指定可循环应用的已计算运动 设定值，作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。 动态限制无效。 参数“Velocity”用于指定速度设定值；参数“Acceleration”则用于指定加速度设定值。当参数 “Enable”= TRUE 且至少为“Velocity”参数指定一个值时，速度设定值和加速度设定值有效。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。超驰响应 有关“MC_MotionInVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。 对于 MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的 加速度，请在 MotionIn 作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。 参数 下表列出了“MC_MotionInVelocity”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_SynchronousA xis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 参数设置为“TRUE”时，使用指定的 设定值。 FALSE 在下降沿结束作业 如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”， 则设定值设置为 0.0。 Velocity INPUT LREAL 0.0 速度设定值 遵循动态限值。 Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值 遵循动态限值。 PositionControlled INPUT BOOL TRUE TRUE 位置控制模式 FALSE 受控运行。