SIEMENS西门子 模拟输入模块 6ES7 650-8AK60-1AA0

                MC_MoveSuperimposed V7 (S7-1500) MC_MoveSuperimposed：位置轴叠加 V7 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_MoveSuperimposed”，可以启动叠加到正在运行的基本运动上的相 对定位运动。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_MoveSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工 作 (页 4141)”部分。 说明 偏离动态设置 将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到 新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速 度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。 如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到 新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。下表列出了“MC_MoveSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Distance INPUT LREAL 0.0 叠加定位操作的额外距离（负或正） VelocityDiff INPUT LREAL -1.0 相对于活动的运动的Zui大速度偏差 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default valules) 中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Accelerati on)

             MC_MoveSuperimposed：功能图 V7 (S7-1500) 功能图：定位轴重叠使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ① 处，可使用 “Exe_2”初始化距离为 50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴移动的距离为两个作业的动 态值总和，即 50 + 50 = 100.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 B 部分 使用“Exe_1”，初始化了距离为 50.0 的“MC_MoveRelative”作业。在时间 ② 处使用“Exe_2”， 初始化了距离为 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed”作业。轴将反向移动，移动的距离为两个 作业的动态值总和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。 MC_StopSuperimposed V7 (S7-1500) MC_HaltSuperimposed：暂停轴上的叠加运动 V7 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”，将通过“MC_MoveSuperimposed”、 “MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”指令在轴上创建的叠加运动减速到 零速。此指令对轴的基本运动没有影响。适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_HaltSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：回零和运动控制工作”部分。下表列出了“MC_HaltSuperimposed”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Deceleration INPUT LREAL -1.0 叠加运动的减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 叠加运动的加加速度 > 0.0 叠加运动的恒定加速速度曲线；使 用指定的加加速度 = 0.0 叠加运动的梯形速度曲线 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE FALSE 使用组态的加加速度减小作业开始 时叠加运动的当前加速度。而后， 减速度增大。 TRUE 叠加运动的加速度在作业开始时设 置为 0.0；减速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 将完成执行作业。 叠加运动停止。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ①，“MC_MoveSuperimposed”作业被 “MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= FALSE 时，当前加速度将通过指定的加加速度减小。之后，形成减速度并将叠加运动减速到 速度 = 0。通过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位 复位。 B 部分 通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。 通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ②，“MC_MoveSuperimposed”作业被 “MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 = 0。通过“Done_3” 报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位复位。 MC_SetSensor V7 MC_SetSensor：将备用编码器切换为工作编码器 V7 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”= 2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启指令且无“MC-Home”作业处于运行状态。下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor” 参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3）