SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1UA3

              MC_Home V6 (S7-1500) MC_Home：使工艺对象回原点，设置回原点位置 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Home”，可以在工艺对象中的位置和机械位置之间建立关系。同时 将工艺对象中的实际位置值指定为回原点标记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 将按照参数“Mode”选定的模式和“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing) 下的组态执行回原点过程。 在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500 运动控制的“MC_Home.Mode”参 数已标准化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参数值。有关工艺版本 V1.0 和 V2.0 及以 上版本的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》文档 的“版本概述”部分。 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 下预设的值用于动态值“加速度”、“减 速度”和“加加速度”。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 外部编码器 下表列出了各工艺对象可能的模式：超驰响应 有关“MC_Home”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：回原点和运动控制工作(页4421)” 部分。 参数 下表列出了“MC_Home”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Position INPUT LREAL 0.0 该指定值根据所选“Mode”使用。

           操作模式 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数 “Position”的值。 注 如果一个轴有多个编码器，则在 “Mode”参数 = 0 的情况下进行位置 修正后，所有编码器的传感器的位 置偏移也将适用。这样可以防止传 感器偏移。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数 “Position”中的值而出现位移。 注 如果一个轴有多个编码器，则在 “Mode”参数 = 1 的情况下进行位置 修正后，所有编码器的传感器的位 置偏移也将适用。这样可以防止传 感器偏移。 2 被动回原点（无复位） 例如“Mode”8 中的功能，其差异 是，功能启用后，“回原点后”状 态不复位。 3 主动回原点 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态 执行回原点运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 “Position”的值指定的位置。 4 预留 5 主动回原点（“Position”参数无任何 作用） 工艺对象定位轴/同步轴将根据组态 执行回原点运动。完成该运动之后，轴被定位在“工 艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回原点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下组态的回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对） 以“Position”参数值对当前位置进行 位移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保 存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEnco derOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保 存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEnco derOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值 设置为“Position”参数的值。 9 取消被动回原点 被动回原点的主动作业被取消。 10 被动回原点（“Position”参数无任何 作用） 检测到回原点标记之后，实际值将 被置为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 回原点 > 被动回原 点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。 (.Homing.HomePosition)11 设置设定值位置（juedui值） 工艺对象的设定值位置设置为 “Position”参数的值。跟随误差仍存 在。 12 设定值位置移位（相对值） 工艺对象的设定值位置移位了 “Position”参数的值。跟随误差仍存 在。 ReferenceMark‐ Position OUTPU T LREAL 0.0 显示工艺对象回原点的位置 （“Done”= TRUE 时有效） Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业取消。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 复位“回原点后”状态 有关复位“回原点”状态的更详细信息，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。工艺对象的“Mode”= 1 … 8、10 时回原点 要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Mode”中指定所需要的回原点功能。 3. 使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”，则已根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。 工艺对象的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回原 点后”(Technology object > Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (.StatusWord.X5 (HomingDone))。 请注意，在主动回原点过程中（“Mode”= 3、5），一旦逼近回原点标记，“已回原点”状态 会立即设为“TRUE”。参数“Done”仅在移至回原点位置后设为“TRUE”。 请注意，轴设为“已回原点”状态后，软限位开关会立即生效。 “Mode”= 9 时被动回原点过程取消 “Mode”= 9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“Mode”= 2、8、10）的活动 “MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9 的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数 “CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作业。“Mode” = 9 的超驰作业可通过参数 “Done” = TRUE 发出成功执行的信号。 更多信息 有关评估各个状态位的选项，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》的 “StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。 参见 超驰响应 V6：回原点和运动控制工作 MC_Halt V6 (S7-1500) MC_Halt：暂停轴 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。 通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 有关“MC_Halt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V6：回原点和运动控制工作 (页 4421)” 部分。 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults) 中 组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on)使用配置的加加速度减小作业开始 时的当前加速度。而后，减速度增 大 TRUE 加速度在作业开始时设置为 0.0，减 速度立即增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已达到速度零。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档“S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID”中的“错 误 ID”部分。