SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2105-2AF11-1MB0

                为Zui大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长Zui短开关时间。 如果要使用“Output”或“Output_PER”，则必须分别为Zui短开关时间组态值 0.0。 说明 Zui短开关时间只影响输出参数 Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。 输出值的限值 在“输出值的限值”组态窗口中，以百分比形式组态输出值的juedui限值。无论是在手动模式还是 自动模式下，都不要超过输出值的juedui限值。如果在手动模式下指定了一个超出限值范围的输 出值，则 CPU 会将有效值限制为组态的限值。 输出值限值必须与控制逻辑相匹配。 有效的输出值限值取决于所用的 Output。对错误的响应 注意 您的系统可能已损坏。 如果在出现错误时输出“错误未决时的当前值”或“错误未决时的替代输出值”，PID_Compact 将 保持自动模式。这可能导致超出过程值的限值并损坏系统。 必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。 PID_Compact 需要预设置，以便在发生错误时，控制器在大多数情况下均可保持激活状态。如 果在控制器模式下频繁发生错误，则该默认响应会对控制响应产生fumian影响。这种情况下，检 查 Errorbits 参数并消除错误原因。 PID_Compact 会生成可设定的输出值来对错误做出响应： • 零（未激活） PID_Compact 针对所有错误都输出 0.0 作为输出值，然后切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate 的上升沿重新激活控制器。 • 错误未决时的当前值 如果在自动模式下发生以下错误，则只要这些错误不再处于未决状态，PID_Compact 便会 返回自动模式。 如果发生一个或多个下列错误，则 PID_Compact 停留在 自动模式下： – 0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。 – 0800h：采样时间错误 – 40000h：Disturbance 参数的值无效。 如果在自动模式下发生一个或多个下列错误，PID_Compact 将切换到“带错误监视的替代输 出值”模式并输出Zui后一个有效输出值： – 0002h：Input_PER 参数的值无效。 – 0200h：Input 参数的值无效。 – 0400h：输出值计算失败。 – 1000h：Setpoint 参数的值无效。 如果在手动模式下发生错误，PID_Compact 将继续使用手动值作为输出值。如果手动值无 效，则使用替代输出值。如果手动值无效和替代输出值都无效，则使用输出值下限。 如果在预调节或jingque调节期间出现下列错误，PID_Compact 将保持激活模式。 – 0020h：jingque调节期间不允许预调节。 出现其它错误时，PID_Compact 将取消调节并切换到调节开始时的模式。 只要错误不再处于未决状态，PID_Compact 就会返回自动模式。 • 错误未决时的替代输出值 PID_Compact 将输出替代输出值。 如果发生下列错误，PID_Compact 将保持“带错误监视的替代输出值”模式，并输出输出值 下限： – 20000h：变量 SubstituteOutput 的值无效。 对于所有其它错误，PID_Compact 按照“错误未决时的当前值”中的描述进行响应。

            PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters) 组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数以 适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。 说明 当前激活的 PID 参数位于 sRet 结构中（对于 PID_Compact V1），而对于 PID_Compact 版本 V2 及更高版本，则位于 Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID 控制器出现故障。 如果要在线更改“自动模式”或“手动模式”下的 PID 参数，则按照以下步骤更改 PID 参数： • PID_Compact V1：更改 sBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 sRet 结构带有 sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE 的更改。 • PID_Compact 版本 V2 及更高版本：更改 CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 Retain.CtrlParams 结构带有 LoadBackUp = TRUE 的更改。 在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。比例增益 该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类 型”下，控制逻辑会反转。 积分时间 积分时间用于确定积分作用的时间特性。积分时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分时间 在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则shanchu先前的积分操作且输出值跳跃。 微分作用时间 微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。 微分延迟系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 • 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。 • > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 PID 算法采样时间 受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输 出值。PID 算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍 入为循环时间的倍数。PID_Compact 的所有其它功能会在每次调用时执行。 如果使用 Output_PWM，PID 算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由 PID 算法采样时间与 OB 的周期时间之比来确定。因此，建议周期时间的Zui大值为 PID 算法采 样时间的十分之一。 调节的规则 在“控制器结构”(Controller structure) 下拉列表中选择要计算 PI 还是 PID 参数。 • PID 在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。 • PI 在预调节和jingque调节期间计算 PI 参数。 • 用户自定义 如果通过用户程序为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户 自定义”(User-defined)。PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters) 组态窗口中。在调节过程中，除了死区宽度必须手 动组态以外，其余 PID 参数会根据受控系统进行调整。 说明 当前激活的 PID 参数位于 Retain.CtrlParams 结构中。 请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID 控制器出现故障。 如果要在线更改“自动模式”下或“手动模式”下的 PID 参数，更改 CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 Retain.CtrlParams 结构执行带有 LoadBackUp = TRUE 的更改。 在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。所有 PID 参数均具有保持性。如果手动输入 PID 参数，则必须完整下载 PID_Compact。 将工艺对象下载到设备 比例增益 该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类 型”下，控制逻辑会反转。 积分时间 积分时间用于确定积分作用的时间特性。积分时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分时间 在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则shanchu先前的积分操作且输出值跳跃。 如果输出值达到自动模式下的输出值限制，积分作用将根据方向停止 (Anti-Windup)。在 PID_Compact 版本 V3.0 及更高版本中，积分单元也受到主动限制，以防止延迟控制行为，例 如当输出值限制发生变化时。更改以下变量可能会导致自动模式下积分单元的调整： • 输出值限制（Config.OutputLowerLimit 和 Config.OutputUpperLimit 变量） • 设定值（Setpoint 变量） • 比例增益（Retain.CtrlParams.Gain 变量） • 比例作用权重（Retain.CtrlParams.PWeighting 变量） • 扰动变量（Disturbance 变量） 微分作用时间 微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。微分延迟系数 微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。 微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数 • 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。 • 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。 • > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。 比例作用权重 比例作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效 • 0.0：应对设定值变化的比例作用无效 当过程值变化时，比例作用始终完全有效。 微分作用权重 微分作用随着设定值的变化而减弱。 允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。 • 1.0：设定值变化时微分作用完全有效 • 0.0：设定值变化时微分作用不生效 当过程值变化时，微分作用始终完全有效。 PID 算法采样时间 受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输 出值。PID 算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍 入为循环时间的倍数。PID_Compact 的所有其它功能会在每次调用时执行。 如果使用 Output_PWM，PID 算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由 PID 算法采样时间与 OB 的周期时间之比来确定。因此，建议周期时间的Zui大值为 PID 算法采 样时间的十分之一。 死区宽度 如果过程值受到噪声影响，则噪声也会对输出值产生影响。当控制器增益较高并且激活微分作 用时，输出值会出现明显的波动。如果过程值位于设定值附近的死区内，则控制偏差会受到抑 制，这样 PID 算法就不会做出响应并且会减少输出值不必要的波动。 在调节过程中，死区宽度不会自动设置。必须手动对死区宽度进行正确组态。如果将死区宽度 设置为 0.0，会禁用死区。 启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产 生fumian影响。 如果为比例作用权重或微分作用权重组态了 1.0 以外的值，则即使在死区内，设定值变化也会 影响输出值。 无论加权如何，死区内的过程值变化都不会影响输出值。