SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AF00-1SC0

             Home() 使轴回原点并设置参考点 (S7-1500T) 说明 通过 MCL 指令“home()”，可在轴位置和机械位置之间建立关系。轴的位置值分配给回原点标 记。该回原点标记代表一个已知的机械位置。 进行主动回原点时，会将“扩展参数 > 动态默认值”(Extended parameters > Dynamic default values) 下的默认值用于动态值加速度、减速度和加加速度。 当设置或到达参考位置时，“home()”终止，具体取决于所选模式。 MCL 指令提供以下选项： • 定义零位置 • 设置回原点模式 允许该指令与其他指令同步启动。 有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。参数 下表列出了“home()”指令的参数： 参数 数据类型 默认值 说明 axis AXIS_OBJECT - 工艺对象 回原点模式1) 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数“p”的值。 注：如果一个轴有多个编码器，则在参数“模式”= 0 的情况下 进行位置修正后，所有编码器的传感器的位置偏移也将适 用。这样可以防止传感器偏移。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“p”中的值而出现位移。 注：如果一个轴有多个编码器，则在参数“模式”= 1 的情况下 进行位置修正后，所有编码器的传感器的位置偏移也将适 用。这样可以防止传感器偏移。 3 主动回原点 工艺对象根据配置执行回原点运动。运动完成后，轴定位 在“p”参数的值处。 5 主动回原点（原点位置，参数“p”无效） 工艺对象根据配置执行回原点运动。完成该运动之后，轴定 位在“工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回原 点”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing) 下配置的回原点位置 (.Homing.HomePosition)。 6 juedui编码器调节（相对） 以“p”参数值对当前位置进行位移。计算出的juedui值偏移值保 持性地保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 7 juedui编码器调节（juedui） 将当前位置设为“p”参数值。计算出的juedui值偏移值保持性地 保存在 CPU 内。 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset) 11 设置位置设定值（juedui） 工艺对象的位置设定值设置为“p”参数的值。跟随误差仍存 在。 12 位置设定值的偏移（相对） 工艺对象位置设定值的偏移量取决于“p”参数的值。跟随误差 仍存在。 模式 DINT 0 13 增量式编码器调整 将当前位置设为“p”参数值。 选择要校准的juedui值编码器（“模式”= 6、7）或增量编码器（“模式”= 13）1) 0 工作编码器 传感器 DINT 0 1..4 编码器　1..4 p LREAL 0.0 零位置1) 该指定值根据所选“模式”使用。 1) 具有默认值的可选参数。torqueLimitOn() 激活力/扭矩限制/固定挡块检测 (S7-1500T) 说明 通过 MCL 指令“torqueLimitOn()”，可激活和配置力/扭矩限制或固定挡块检测。通过固定挡块 检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以配置力/扭矩限制是 与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。 “torqueLimitOn()”可在主动运动作业之前和期间激活。 当力/扭矩限制或固定挡块检测激活时，“torqueLimitOn()”终止。如果检测到固定挡块，则取消 当前驱动装置命令。程序指针随后切换到下一行。 “torqueLimitOn()”无法通过任何其他 MCL 或 MC 命令取消。 MCL 指令提供以下选项： • 定义力/扭矩限制值。 • 定义力/扭矩限制模式 不允许该指令与其他指令同步启动。 有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。 力/扭矩限制适用于 • 转数轴 • 定位轴 • 同步轴。

             力/扭矩限制的要求 • 驱动装置的轴和参考扭矩已正确配置。 • 轴已释放 • 驱动装置必须支持减小力/扭矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动装置才支持 力/扭矩限制。 • SINAMICS 驱动装置中的互连： – P1522 需互连到固定值 – P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]） – P1544 行进至固定挡块 位置期间的扭矩/力减小评估（默认） – P2194 参数“InLimitation”的阈值<（默认值为 90%） 固定挡块检测适用于 • 定位轴 • 同步轴 固定挡块检测的要求 • 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。 运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。 • 轴已正确配置。 • 当使用支持力/扭矩限制的驱动装置和报文时，必须针对轴正确配置驱动装置的参考扭矩。 • 轴没有阻止启用的未处理错误（该轴必须启用）。参数 数据类型 默认值 说明 力/扭矩限制模式1) 如果驱动装置和报文不支持力/扭矩限制，则指定值不具备相关性。 0 力/扭矩限制 模式 DINT 0 1 固定挡块检测 仅与位置控制的轴相关。 1) 具有默认值的可选参数 类似的运动控制指令 • MC_TorqueLimiting：激活/禁用力/扭矩限制/固定挡块检测（如“Enable”= TRUE） 示例：激活固定挡块检测 以下示例说明了如何激活固定挡块检测。torqueLimitOff() 禁用力/扭矩限制/固定挡块检测 (S7-1500T) 说明 使用 MCL 指令“torqueLimitOff()”，可禁用力/扭矩限制或固定挡块检测。 “torqueLimitOff()”可在主动运动作业之前和期间激活。 禁用力/扭矩限制或固定挡块检测时，“torqueLimitOff()”终止。如果检测到固定挡块，则取消 当前驱动装置命令。程序指针随后切换到下一行。 “torqueLimitOff()”无法通过任何其他 MCL 或 MC 命令取消。 不允许该指令与其他指令同步启动。 有关更多信息，请参见“S7-1500/S7-1500T 轴功能” (页 10)文档。writeVar() 用于写入映射的 PLC 变量或工艺对象数据块变量 (S7-1500T) 说明 解释器程序中的指令“writeVar”将表达式的值写入程序执行上下文中的变量。