SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2203-2AG01-0SC0

           启动 sPTP 运动作业 (S7-1500T) 在“Execute”= TRUE 的情况下启动同步“点对点”作业（sPTP 运动）后，作业会添加到作业序列 (页 199)中。运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 335)”或“MC_MoveDirectRelative (页 342)”通过参数“Busy”= TRUE 指示处理状态。如果作业处于激活状态，则会通过参数“Active”= TRUE 以及工艺对象 的“.StatusWord.X11 (DirectCommand)”变量指示此状态。 通过“ExecutionTimeStatus”参数显示执行进度。参数起始值为 0.0，并在作业执行过程中递 增。 只要到达目标位置或者 sPTP 运动混合到下一运动，作业即完成。该状态通过参数“Done“= TRUE 和”ExecutionTimeStatus“= 1.0 来指示。变量：sPTP 运动 (S7-1500T) 以下工艺对象变量与运动控制相关： 变量 说明 状态值.StatusWord 激活运动的状态指示灯.StatusWord.X11 (DirectCommand) 如果 sPTP 运动的作业处于活动状态 （“MC_MoveDirectAbsolute”、“MC_MoveDirectRelative”），则会设置 值“TRUE”。.Tcp 世界坐标系中运动系统运动的目标坐标 x、y、z、A、B、C.AxesData.A[1..6] 运动系统轴 A1 到 A6 的运动系统运动的当前设定值.JointData.J[1..6] 接头 J1 到 J6 的运动系统运动的当前设定值 激活运动控制作业的坐标系 0 世界坐标系 1, 2, 3 对象坐标系 1, 2, 3 100 机床坐标系.StatusPath.CoordSystem 101 接头坐标系1).StatusMotionmands 作业序列中的作业数 超驰.Override.Velocity 速度超驰 默认动态值.DynamicDefaults.MoveDirect.VelocityFactor 轴运动速度相对于轴对应Zui大速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect.AccelerationFactor 轴运动加速度相对于轴对应Zui大加速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect.DecelerationFactor 轴运动减速度相对于轴对应Zui大减速度的系数（进行 sPTP 运动）。.DynamicDefaults.MoveDirect.JerkFactor 轴运动加加速度相对于轴对应Zui大加加速度的系数（进行 sPTP 运动）。 精磨距离 以百分比 [%] 表示的Zui大精磨距离系数 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 作业序列”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Job sequence) 中进行组态。 如需更改用户程序中的系数，请在将运动作业发送到作业序列之前完 成，否则更改不会生效。 0.0 无法混合 50.0 默认值.Transition.FactorBlendingLength 100.0 可以进行完整段长度或运动长度的混合 1) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。

           传送带跟踪 (S7-1500T) 通过传送带跟踪，运动机构可以跟随移动的传送带上的物体。传送带由支持主值的工艺对象表 示。支持主值的工艺对象包括： • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 • 引导轴代理 警告 奇点附近的动态值超限 在奇点 (页 153)附近，未进行动态调整的轨迹运动通常会导致动态值超限。这意味着一个或 多个运动机构轴可以极高的转数移动，并以过大的作用力加速或减速。 这可能造成以下损害： • 因产品或机器部件松脱等原因造成人员受伤 • 因机械组件过载等原因造成机器损坏 将运动作业的“DynamicAdaption”值设为“1”或“2”，以激活动态调整。还可参数化动态保留 (.Conveyor.DynamicReserve[1..1])。 典型的运动序列分 5 个阶段运行。组态和启动传送带跟踪 (S7-1500T) 按以下方法组态和启动传送带跟踪功能： • 在“传送带跟踪”(Conveyor tracking) 组态窗口中，将多个主值互连并组态传送带跟踪的耦合 类型。 • 使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”启动已组态的传送带跟踪。 组态传送带跟踪的主值 按以下方法在“传送带跟踪”(Conveyor tracking) 组态窗口中组态耦合系数： 1. 在“支持的工艺对象”(Possible technology objects) 表格列中，添加指令中需要的所有支持主 值的工艺对象，作为用于传送带跟踪的支持主值的值。 对象坐标系只能与支持主值的工艺对象耦合，其工艺对象在此表中定义。 2. 在“耦合类型”(Type of coupling) 列中，选择支持主值的工艺对象的主值耦合方式： – 通过设定值 – 通过实际值 对于外部编码器，只能选择实际值。 – 已延时 参见 MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V8 (页 348) 传送带跟踪阶段 (S7-1500T) 阶段 1：检测传送带上的对象位置 标架“ConveyorBeltOrigin”用于定义传送带相对于 WCS 的原始位置。 “ConveyorBeltOrigin”的 x 方向必须与传送带方向一致。定义标架时，请注意“标架 (页 173)”部 分介绍的限制。示例中定义的“ConveyorBeltOrigin”标架位于传送带左侧。但是，可 对“ConveyorBeltOrigin”标架进行设置，使其不与传送带的零点重合。标 架“ConveyorBeltOrigin”分配给运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”。 对象到达定义的位置后，会使用光栅或摄像机的测量输入功能记录传送带的当前位 置。“BeltPosition”变量显示支持主值的工艺对象的位置。本例中，“BeltPosition”在采集时间 t0 时为 2000。测量位置与“ConveyorBeltOrigin”之间的距离为 500 mm。图中显示了不同时间的三个运动系统运动。 • t1：通过指令“MC_MoveLinearAbsolute”使 TCP 在已跟踪 OCS1 中沿 z 方向朝对象位置向下移动。 • t2：对象被抓住。TCP 继续随已跟踪 OCS1 移动。 • t3：通过指令“MC_MoveLinearAbsolute”使 TCP 在已跟踪 OCS1 中沿 z 方向向上移动，以将 对象从传送带提起。继续通过 OCS1 跟踪 TCP。 阶段 5：解除 TCP 与 OCS 的同步 在 WCS 或未跟踪 OCS 中通过运动控制指 令“MC_MoveLinearAbsolute”或“MC_MoveCircularAbsolute”解除 TCP 与 OCS 的同步，且不再 跟随传送带运动。“TrackingState”变量的特性 (S7-1500T) 变量“.StatusConveyor[1..3].TrackingState”指示传送带跟踪的状态。 变量 说明 传送带跟踪状态 0 OCS 未分配 OCS 未分配给支持主值的工艺对象。 1 OCS 已分配 运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”已完成，OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。可 发送已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业。 2 TCP 同步到 OCS OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业处于活动状 态。 3 TCP 跟随 OCS OCS 将被分配给支持主值的工艺对象。 已跟踪 OCS 中的第一个轨迹运动作业已完成。运动系统已到达在轨迹运动作业中设定的 位置。运动系统跟随 OCS 的运动。.StatusConveyor[1­ ..3].TrackingState 4 TCP 与 OCS 取消同步 通过 WCS 中的运动作业或未跟踪 OCS 来结束已跟踪 OCS 中运动系统的运动。运动作业完 成后，“TrackingState”变为 0，并且不会再通过对象位置跟踪 OCS。要更快地接近 OCS2，应对 WCS 中的中间点进行滤波处理。 初始情况：OCS1 的“TrackingState”为“3”。产品已拾取，且运动机构的 TCP 跟随 OCS1。 通过程序设定以下运动控制指令，以将运动机构从已跟踪 OCS1 移入已跟踪 OCS2。 1. 要将 OCS2 分配给采集到的对象位置，发送“MC_TrackConveyorBelt”作业。 2. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到 WCS 中的中间点。 3. 将“MC_MoveLinearAbsolute”作业发送到已跟踪 OCS2 中的存储位置上方。 运动机构将跟随 OCS2。 4. 要存储对象，在 OCS2 中发送运动命令。传送带跟踪阶段的动态值 (S7-1500T) 在同步或取消同步过程中，运动系统的动态值可由运动作业的动态值和同步或取消同步过程所 需的动态值得出。在 OCS 中行进时，动态值可由运动作业的动态值和传送带的动态值得出。 如果传送带的速度不断变化，在该传送带上进行同步或取消同步会导致运动系统的动态值额外 增加。应在传送带速度尽可能保持恒定的情况下执行同步或取消同步。 用于同步或取消同步的运动作业轨迹长度会影响运动系统的动态值。为了降低以恒定传送带速 度执行同步或取消同步的过程中运动系统的动态值，可增加可用于同步或取消同步的轨迹长 度。