SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-4AG01-1HC0

            自动优化 简介 “自动优化”这一术语涵盖了在运行期间根据内部测出的变量来调整控制器参数的所有驱动 器内部功能。设置虽然写入参数，但没有yongjiu保存。 功能说明 应用 自动优化功能适用于以下场景： • 为调试提供支持 • 机械系统发生大幅变化，需要调整控制器 可用模式 自动优化功能通过参数 p5300 激活或关闭。驱动器提供以下自动优化模式： • 一键优化 在该过程中会自动优化转速控制器和位置控制器。此时，会测量伺服驱动系统一次，然 后设置控制器。 • 实时优化 在该过程中，控制器参数是通过估算出的恒定转动惯量或设置的转动惯量来确定的。 在计算出控制器数据并掉电保存控制器优化后获得的数值以及滤波器设置后，要立即关 闭实时优化。操作步骤 按照以下步骤，使用操作单元执行一键优化： 1. 配置动态响应设置（p5292）。 动态系数越高，控制就越快，但同时越不稳定。应该在无谐振的范围内寻找合适的动态系数。 2. 设置电机的运动距离（p5308）。 通常来说，运动距离越长，优化结果越好。 3. 配置一键优化功能（p5301）。 4. 激活一键优化功能（p5300 = 1）。 更多信息 有关网络服务器中一键优化过程的详细信息，可查看“优化 (页 177)”章节。 参数 下表为“一键优化”功能的参数。手动优化 简介 当自动优化功能没有达到预期的优化效果时，可以进行手动优化。 功能说明 如要进行手动优化，可通过设置参数 p5300 禁用自动优化功能： • p5300 = -1：禁用自动优化功能，并恢复转速和位置控制器的默认值。 • p5300 = 0：不更改现有控制器参数的情况下，禁用自动优化功能。 如需对优化后的转速值和位置控制器参数值进行保持性存储，要设置 p0977 = 1 或执行 “从 RAM 复制到 ROM”。控制环可对受控机械的反馈进行监控并修正发送给驱动器的指令。 理论上，内部控制环的频宽必须大于外部控制环的频宽；否则，整个控制系统会出现振动或 导致响应性能下降。上述三个控制环频宽之间的关系如下所示： 电流环 > 转速环 > 位置环伺服增益调整 简介 如要优化机械的响应性能，可对控制环的伺服增益进行设置。 伺服增益可通过一组参数进行设置。这些参数会相互影响，因此在优化时必须考虑所设值之 间的平衡。 功能说明 一般来说，高刚性机械设备的响应性能可通过增加伺服增益来提高；但是，如果增加低刚性 机械设备的伺服增益，则机械会发生振动且无法提升响应性能。由于电流环增益会自动由系统根据检测到的电机数据来设置，因此用户只可设置以下控制参 数，用于调整伺服增益： • 位置环增益 位置环增益直接影响位置环的响应性能。如机械系统未振动或产生噪音，可增加位置环 增益，以提升位置环响应性能并缩短定位时间。 • 位置环前馈增益 可缓慢增加位置环前馈增益，以提升响应性能并减小位置偏移。 过高的位置环前馈增益会导致电机转速超调以及数字量输出信号 INP 重复开/关。 • 转速环增益 转速环增益直接影响转速环的响应性能。如机械系统未振动或产生噪音，可增加转速环 增益，以提升转速环响应性能。 • 转速环积分时间 通过将积分分量加入转速环，驱动器可消除转速的稳态误差并对转速的微小变化作出响应。 一般情况下，如机械系统未振动或产生噪音，可减小转速环积分时间，从而增加系统刚性。 如机械系统有谐振系数或负载惯量比很高，可增大转速环积分时间，以消除谐振。

            谐振抑制 简介 谐振抑制功能可以抑制频率超过 100 Hz 的机械谐振。 该功能是通过将电流设定值滤波器设为带阻滤波器来实现的。驱动器有四个电流设定值滤波 器可用。功能说明 自动优化时启用谐振抑制 在自动优化时默认激活谐振抑制功能。 • 一键优化时启用谐振抑制（p5300 = 1, p5291.1 = 1） 此时会利用一个噪声信号自动确定并立即设置电流设定值滤波器。在一键优化完成后，Zui 多可以激活四个电流设定值滤波器。 • 实时优化时启用谐振抑制（p5300 = 2, p5302.6 = 1） 此时会自动将滤波器 4 设为带阻滤波器，并将它作为自适应谐振滤波器激活。如果要使 用其他三个电流设定值滤波器，要手动配置滤波器设置。 当机械系统中没有谐振时，西门子推荐在实时优化中禁用谐振抑制功能（p5302.6 = 0）， 以达到更高的动态性能。手动优化时启用谐振抑制 当自动优化时的谐振抑制功能无法达到预期的抑制效果时，还可以通过手动优化来抑制谐振， 操作如下： 1. 激活要使用的电流设定值滤波器（p1656[0].0...3）。 2. 为已激活的电流设定值滤波器进行以下参数设置： – 类型：通用 2 阶滤波器 – 分母固有频率 – 分母阻尼 – 分子固有频率 – 分子阻尼。用户可使用 SDI Status 面板进行以下操作： • 监控 当伺服状态从 OFF 变为 ON 时，SINAMICS SDI Status 面板进入监控模式。在此模式下， 面板会显示实际转速、实际转矩、实际位置、实际直流母线电压以及位置跟随误差。用 户可按下 DOWN 按钮来显示下一项。 • 诊断 当出现新的故障、报警或安全消息时，SINAMICS SDI Status 面板进入诊断模式。用户可 在消除故障原因后，按下 OK 按钮来应答故障。 用户可按下 M 按钮来切换监控模式和诊断模式。 • 驱动器重启 用户可长按组合键 M 和 OK 四秒，来重启驱动器。驱动器启动和运行期间 RDY 和 COM LED 的信号状态 RDY COM 说明 排除方法 • 接通电源电压后的短暂状态 • 重新启动 • 接通电源电压后的短暂状态：正在加载和初始化 固件。 • 循环通讯进行中 无现场总线连接： • 无数据交换或有配置错误 • 数据交换丢失 • 数据交换进行中，但没有设定值（控制器处理停 止状态） • 查看消息显示，排除故障原因。 • 检查控制器（PLC）的工作模式。 • 驱动器报告故障。 • 固件错误 查看消息显示，排除故障原因。 - 驱动器运行就绪并且没有故障。 • 文件错误： – 无 SD 卡或 SD 卡损坏。 – 文件损坏 • CRC 错误 • 关闭驱动器电源电压并重新接通。 • 如果插入了 SD 卡，检查 SD 卡。 • 重新加载固件。 • 联系热线/技术支持。 BIOS 错误： • 一般错误 • 加载出错 • 关闭驱动器电源电压并重新接通。 • 如果插入了 SD 卡，检查 SD 卡。 • 重新加载固件。 • 联系热线/技术支持。通过 DCP 闪烁检测驱动器 - • 通过网络服务器进行调试 • 通过调试工具恢复出厂设置 表格 12-3 固件更新期间 RDY 和 COM LED 的信号状态 RDY COM 说明 排除方法 正在进行固件更新 固件更新过程出错。 • 关闭驱动器电源电压并重新接 通，然后再次进行固件更新。 • 通过存储卡进行固件更新：更换 存储卡，重新执行固件更新。 • 联系热线/技术支持。 固件更新完成。 驱动器等待中。 关闭驱动器电源电压并重新接通。 遇到未在上表中说明的 LED 状态时，请咨询技术支持。故障和报警简介 说明 定义 一条消息由一个字母和一个编号组成。 这些字母的含义如下： • A 表示“报警”（英文“Alarm”） • F 表示“故障”（英文“Fault”） • N 表示“没有信息”或者“内部信息”（英文“No message”或“Internal message”） • C 表示“安全消息”（英文“Safety message”） 在出厂状态下（p3117 = 0），安全消息对应于信息类型“C”，安全消息缓冲器处于生效状 态。p3117 = 1 时，安全消息对应于消息类型“A”或“F”，存储在故障缓冲器或报警缓冲器中。故障与报警的区别 报警报告当前尚不严重的异常运行状态。故障通常意味着电机无法再继续运行。因此，驱动 器响应报警和故障的方式是不同的。 表格 12-4 故障与报警的区别 类型 说明 故障 当故障发生时，驱动器如何响应？ • 触发相应的故障响应。 • 设置状态信号 ZSW1.3。 • 使故障进入故障缓冲器。 如何消除故障？ • 消除故障原因。 • 应答故障。 报警 当报警发生时，驱动器如何响应？ • 设置状态信号 ZSW1.7。 • 使报警进入报警缓冲器。 如何消除报警？ • 报警会自行应答。 当报警原因被排除后，驱动器会复位报警。 注： 当某编码器的信号不用于控制目的时，驱动器作为“报警”输出来自该编码器的消息。功能说明 故障属性 故障有以下几个特点： • 故障会导致电机停机。 • 故障必须应答。 • 故障通过如下方式显示： – 通过驱动器上的 LED – 通过 SINAMICS SDI Status 面板上的 6 位 7 段显示屏 – 通过网络服务器 有关故障显示的更多信息，参见章节“消息” – 通过 Startdrive 有关故障显示的更多信息，参见章节“显示消息 (页 284)” 应答故障 排除故障原因后才能应答故障。 可通过以下几种方式应答故障： • 使用 SINAMICS SDI Status 面板上的 OK 按钮应答 • 将驱动器断电后重新上电 • 通过网络服务器或 Startdrive 应答 • Safety Integrated 故障通过先激活然后再取消 STO 功能来应答。 由驱动器内部的硬件和固件监控功能报告的故障，只能通过重新上电来应答。在故障列表中， 可根据相应的故障代码查看应答时的限制条件。 更多信息 有关故障的更多信息，参见章节“故障和报警简介 (页 425)”。报警属性 报警有以下几个特点： • 报警不会对驱动系统产生直接影响。 • 报警原因被消除后，报警便不再显示。 • 报警无需应答。 • 报警通过如下方式显示： – 通过驱动器上的 LED – 通过 SINAMICS SDI Status 面板上的 6 位 7 段显示屏 – 通过网络服务器 有关报警显示的更多信息，参见章节“消息”。 – 通过 Startdrive 有关报警显示的更多信息，参见章节“显示消息 (页 284)”。 报警代码或报警值用于说明报警原因。 更多信息 有关报警的更多信息，参见章节“故障和报警简介 (页 425)”。故障和报警列表的说明 简介 Zui完整的消息描述包含以下信息。视具体消息而定，有些信息可以省去。 消息按照以下样式进行展示：功能说明 故障位置（可选）：名称 故障位置（可选）、故障或报警的名称、消息号都可以用于识别消息（例如：在使用调试软 件时）。 消息类别 每条消息都属于某个消息类别，类别结构如下： 消息类别文本（PROFIdrive 编号） 消息类别会传输到上位控制器及其显示单元和操作单元的不同的接口上。 下表列出了可用的消息类别。除了消息类别文本、PROFIdrive 编号以及关于原因和排除方法 的简要辅助说明外，表中还包括各诊断接口的信息： • PN (hex) 对 PROFINET 通道诊断中“Channel Error Type”的说明。 通道诊断激活时，可借助于 GSDML 文件显示表格中的文本。 • DS1 (dec) 对 SIMATIC S7 诊断报警数据组 DS1 中位号的说明。 诊断报警激活时，可显示表格中的文本。