SIEMENS西门子 PTI 400V驱动器 6SL5510-1BE11-0AA0

              手动优化 简介 当自动优化功能没有达到预期的优化效果时，可以进行手动优化。 功能说明 如要进行手动优化，可通过设置参数 p5300 禁用自动优化功能： • p5300 = -1：禁用自动优化功能，并恢复转速和位置控制器的默认值。 • p5300 = 0：不更改现有控制器参数的情况下，禁用自动优化功能。 如需对优化后的转速值和位置控制器参数值进行保持性存储，要设置 p0977 = 1 或执行 “从 RAM 复制到 ROM”。理论上，内部控制环的频宽必须大于外部控制环的频宽；否则，整个控制系统会出现振动或 导致响应性能下降。上述三个控制环频宽之间的关系如下所示： 电流环 > 转速环 > 位置环伺服增益调整 简介 如要优化机械的响应性能，可对控制环的伺服增益进行设置。 伺服增益可通过一组参数进行设置。这些参数会相互影响，因此在优化时必须考虑所设值之 间的平衡。 功能说明 一般来说，高刚性机械设备的响应性能可通过增加伺服增益来提高；但是，如果增加低刚性 机械设备的伺服增益，则机械会发生振动且无法提升响应性能。 由于电流环增益会自动由系统根据检测到的电机数据来设置，因此用户只可设置以下控制参 数，用于调整伺服增益： • 位置环增益 位置环增益直接影响位置环的响应性能。如机械系统未振动或产生噪音，可增加位置环 增益，以提升位置环响应性能并缩短定位时间。 • 位置环前馈增益 可缓慢增加位置环前馈增益，以提升响应性能并减小位置偏移。 过高的位置环前馈增益会导致电机转速超调以及数字量输出信号 INP 重复开/关。 • 转速环增益 转速环增益直接影响转速环的响应性能。如机械系统未振动或产生噪音，可增加转速环 增益，以提升转速环响应性能。 • 转速环积分时间 通过将积分分量加入转速环，驱动器可消除转速的稳态误差并对转速的微小变化作出响应。 一般情况下，如机械系统未振动或产生噪音，可减小转速环积分时间，从而增加系统刚性。 如机械系统有谐振系数或负载惯量比很高，可增大转速环积分时间，以消除谐振。增益切换 简介 增益切换功能用于在两套比例系数之间进行切换。 通过增益切换功能，可实现以下操作： • 在伺服锁定时增加增益和在旋转时减少增益以降低噪音。 • 在整定期间增加增益以缩短停止整定时间。 • 当在停止过程中负载惯量比变化较大时，保证伺服系统的稳定性。 说明 根据下面的公式来设置比例系数，以获得预期的伺服增益： • 位置环增益 = p29178*p29110 (Fast PTI 模式) • 转速环增益 = p1460*p29120 • 转速环积分时间 = p1462/p29121 前提条件 • 不要在转矩控制模式下使用此功能。 • 禁用自动优化功能。 功能说明 增益切换功能默认设为禁用 (p29130 = 0)，此时仅有比例系数 1 可用。

            PI/P 切换 简介 PI/P 切换功能可实现转速控制器从 PI（Proportional/Integral：比例/积分）控制到 P （Proportional：比例）控制的切换。 通过 PI/P 切换功能，可实现以下操作： • 避免实际转速值在加减速时超调。 • 缩短位置整定时间。 • 当目标位置位于硬件限位时，避免产生不必要的转矩。功能说明 PI/P 切换功能默认设为禁用（p29140 = 0）。此外，提供了五种切换模式及其相关设置。 • 通过转矩设定值（p29140 = 1） 当转矩设定值大于预设值（p29141）时，选择 P 控制；当转矩设定值小于预设值时，选 择 PI 控制。谐振抑制 简介 谐振抑制功能可以抑制频率超过 100 Hz 的机械谐振。 该功能是通过将电流设定值滤波器设为带阻滤波器来实现的。驱动器有四个电流设定值滤波 器可用。功能说明 自动优化时启用谐振抑制 在自动优化时默认激活谐振抑制功能。 • 一键优化时启用谐振抑制（p5300 = 1, p5291.1 = 1） 此时会利用一个噪声信号自动确定并立即设置电流设定值滤波器。在一键优化完成后，Zui 多可以激活四个电流设定值滤波器。 • 实时优化时启用谐振抑制（p5300 = 2, p5302.6 = 1） 此时会自动将滤波器 4 设为带阻滤波器，并将它作为自适应谐振滤波器激活。如果要使 用其他三个电流设定值滤波器，要手动配置滤波器设置。 当机械系统中没有谐振时，西门子推荐在实时优化中禁用谐振抑制功能（p5302.6 = 0）， 以达到更高的动态性能。手动优化时启用谐振抑制 当自动优化时的谐振抑制功能无法达到预期的抑制效果时，还可以通过手动优化来抑制谐振， 操作如下： 1. 激活要使用的电流设定值滤波器（p1656[0].0...3）。 2. 为已激活的电流设定值滤波器进行以下参数设置： – 类型：通用 2 阶滤波器 – 分母固有频率 – 分母阻尼 – 分子固有频率 – 分子阻尼。用户可使用 SDI Status 面板进行以下操作： • 监控 当伺服状态从 OFF 变为 ON 时，SINAMICS SDI Status 面板进入监控模式。在此模式下， 面板会显示实际转速、实际转矩、实际位置、实际直流母线电压以及位置跟随误差。用 户可按下 DOWN 按钮来显示下一项。 • 诊断 当出现新的故障、报警或安全消息时，SINAMICS SDI Status 面板进入诊断模式。用户可 在消除故障原因后，按下 OK 按钮来应答故障。 用户可按下 M 按钮来切换监控模式和诊断模式。 • 驱动器重启 用户可长按组合键 M 和 OK 四秒，来重启驱动器。系统运行时间 简介 通过记录驱动器的系统运行时间，可以确定何时更换易磨损的部件（如风扇和电机），以免 发生故障。故障与报警的区别 报警报告当前尚不严重的异常运行状态。故障通常意味着电机无法再继续运行。因此，驱动 器响应报警和故障的方式是不同的。 表格 11-4 故障与报警的区别 类型 说明 故障 当故障发生时，驱动器如何响应？ • 触发相应的故障响应。 • 设置状态信号 ZSW1.3。 • 使故障进入故障缓冲器。 如何消除故障？ • 消除故障原因。 • 应答故障。 驱动器断电后重新上电会发生什么？ • 故障掉电保存。 报警 当报警发生时，驱动器如何响应？ • 设置状态信号 ZSW1.7。 • 使报警进入报警缓冲器。 如何消除报警？ • 报警会自行应答。 当报警原因被排除后，驱动器会复位报警。 驱动器断电后重新上电会发生什么？ • 关闭电源后报警缓冲器丢失。 注： 当某编码器的信号不用于控制目的时，驱动器作为“报警”输出来自该编码器的消息。功能说明 故障属性 故障有以下几个特点： • 故障可能会导致电机停机。 • 故障必须应答。 • 故障通过如下方式显示： – 通过驱动器上的 LED – 通过 SINAMICS SDI Status 面板上的 6 位 7 段显示屏 – 通过网络服务器 有关故障显示的更多信息，参见章节“消息 (页 191)”。 应答故障 排除故障原因后才能应答故障。 可通过以下几种方式应答故障： • 使用 SINAMICS SDI Status 面板上的 OK 按钮应答 • 将驱动器断电后重新上电 • 通过网络服务器应答 • Safety Integrated 故障通过先激活然后再取消 STO 功能来应答。 由驱动器内部的硬件和固件监控功能报告的故障，只能通过重新上电来应答。在故障列表中， 可根据相应的故障代码查看应答时的限制条件。报警属性 报警有以下几个特点： • 出现的报警不会对驱动系统产生直接影响。 • 报警原因被消除后，报警便不再显示。 • 报警无需应答。 • 报警通过如下方式显示： – 通过驱动器上的 LED – 通过 SINAMICS SDI Status 面板上的 6 位 7 段显示屏 – 通过网络服务器 有关报警显示的更多信息，参见章节“消息 (页 191)”。 报警代码或报警值用于说明报警原因。 更多信息 有关报警的更多信息，参见章节“故障和报警简介 (页 330)”。故障和报警列表的说明 简介 Zui完整的消息描述包含以下信息。视具体消息而定，有些信息可以省去。 消息按照以下样式进行展示：功能说明 故障位置（可选）：名称 故障位置（可选）、故障或报警的名称、消息号都可以用于识别消息（例如：在使用调试软 件时）。 消息类别 每条消息都属于某个消息类别，类别结构如下： 消息类别文本（PROFIdrive 编号） 消息类别会传输到上位控制器及其显示单元和操作单元的不同的接口上。 下表列出了可用的消息类别。除了消息类别文本、PROFIdrive 编号以及关于原因和排除方法 的简要辅助说明外，表中还包括各诊断接口的信息： • PN (hex) 对 PROFINET 通道诊断中“Channel Error Type”的说明。 通道诊断激活时，可借助于 GSDML 文件显示表格中的文本。 • DS1 (dec) 对 SIMATIC S7 诊断报警数据组 DS1 中位号的说明。 诊断报警激活时，可显示表格中的文本。在本例中，消息值包括组件号和故障原因。%1 和 %2 是占位符。当调试软件与驱动器连接后， 这些占位符会替换为相应的值。 型号 说明该消息适用的产品类型。如果所有产品类型适用相同的报警，则不列明该项信息。 组件 触发故障或报警的硬件组件类型。“无”表示无法确定触发消息的硬件组件。 消息值说明 说明消息值中占位符 (%n) 的可能值。此时，可以详细说明相应消息值产生的原因及排除方法。 响应 说明出现故障时的响应。 下表列出了整个 SINAMICS 驱动系列使用的所有故障响应及其含义。沿着斜坡函数发生 器的下降斜坡制 动，接着执行脉冲 封锁 闭环转速控制 • 通过在斜坡函数发生器下降斜坡 (p1121) 处立即指定 n_设 定 = 0 来对电机进行制动。 • 确定电机静止后，立即抑制脉冲。 • 激活“接通禁止”。 转矩控制 • 以下适用于转矩控制： 响应同 OFF2。 • 切换到转矩控制时，以下情况适用： 无特定的制动响应。 确定电机静止后，立即抑制脉冲。 • 激活“接通禁止”。 OFF2 惯性滑行停 止 内部/外部脉冲封 锁 转速和转矩闭环控制 • 立即抑制脉冲，电机惯性滑行停止。 • 激活“接通禁止”。