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           定义 sPTP 运动的轴目标位置 (S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行 sPTP 运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。在机床坐标系 (MCS) 中输入与轴相关的目标位置。单轴运动由轴的起始位置和目标位置计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达指定的目标位置。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。参数输入juedui目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”的以下参数定义轴的juedui目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 100 将 MCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Position[1..4]”定义轴 A1 到 A4 的juedui目标连接位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Position[5..6]”定义轴 A5 和 A6 的juedui目标连接位置。相对目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义轴的相对目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 100 将 MCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Distance[1..4]”定义轴 A1 到 A4 的相对目标连接位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Distance[5..6]”定义轴 A5 和 A6 的相对目标连接位置。230STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD运动系统功能 (S7-1500T)7.6 可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统 (S7-1500T)7.6.1.2 定义 sPTP 运动的连接目标位置 (S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行 sPTP 运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。输入接头坐标系 (JCS) 中的目标位置。单轴运动由接头的起始位置和目标位置计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达指定的目标位置。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。如果Zui多具有四个插值运动系统轴，则接头坐标系与世界坐标系相同。参数输入juedui目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”的以下参数定义接头的juedui目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 101 将 JCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Position[1..4]”定义接头 J1 到 J4 的juedui目标位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Position[5..6]”定义接头 J5 和 J6 的juedui目标位置。相对目标位置使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义接头的相对目标位置：• 可通过参数“CoordSystem”= 101 将 JCS 定义为参考坐标系。• 可通过参数“Distance[1..4]”定义接头 J1 到 J4 的相对目标位置。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过参数“Distance[5..6]”定义接头 J5 和 J6 的相对目标位置。7.6.1.3 定义 sPTP 运动的笛卡尔目标坐标 (S7-1500T)使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移动到juedui位置。使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行 sPTP 运动的运动系统相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。在世界坐标系 (WCS) 或对象坐标系 (OCS) 中定义笛卡尔目标坐标。单轴运动由起始坐标和目标坐标计算得出。运动系统同步移动所有单轴运动。所有运动系统轴同时移动，并同时到达其目标位置。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。参数输入juedui笛卡尔坐标使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”的以下参数定义 sPTP 运动的juedui笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 将 WCS、OCS1、OCS2 或 OCS3 定义为参考坐标系。• 可通过“Position[1..4]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 x、y、z 和 A。• 可通过参数“LinkConstellation”定义目标臂定位空间。231运动系统功能 (S7-1500T)7.6 可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统 (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD• Zui多具有四个插补运动系统轴：– 可通过参数“PositionMode”为具有定位功能 A 的运动系统类型定义将参数“Position[4]”的值解释为轴 A4 的juedui值还是相对值。这一点仅适用于已为轴 A4 启用模数功能的情况。– 如果“PositionMode”= 1，可通过参数“DirectionA”定义笛卡尔坐标 A 的移动方向。这一点仅适用于已为轴 A4 启用模数功能的情况。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过“Position[5..6]”参数定义笛卡尔juedui目标坐标 B 和 C。– 可通过参数“TurnJoint[1..6]”定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。相对笛卡尔坐标使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义 sPTP 运动的相对笛卡尔目标坐标：• 可通过参数“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 将 WCS、OCS1、OCS2 或 OCS3 定义为参考坐标系。• 可通过“Distance[1..4]”参数定义笛卡尔相对目标坐标 x、y、z 和 A。• 可通过参数“LinkConstellation”定义目标臂定位空间。• 具有四个以上插补运动系统轴：– 可通过“Distance[5..6]”参数定义相对目标坐标 B 和 C。– 可通过参数“TurnJoint[1..6]”定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。接头位置范围如果具有四个以上的插补运动系统轴，可定义接头 J1 到 J6 的目标接头位置范围。接头位置范围的参数化值对于运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”和“MC_MoveDirectRelative”是juedui的。接头 J1 到 J6 的当前位置设定值通过工艺对象的“

          定义 sPTP 运动的跳转 (S7-1500T)多个运动可彼此附加，这种情况下，运动系统会在各个运动间停止。要在各个运动作业之间实现无中断运动控制且不进入静止状态，可将各个运动与几何转换混合。在新运动作业 (A2) 定义相关参数，其中也混合了以前的作业 (A1)。以下示例中，利用当前线性运动 (A1) 和后续 sPTP 运动 (A2) 来解释各种运动跳转。以 sPTP 运动为例加以说明。运动系统的运动由各个轴的连接位置和运动作业的动态值确定。参数输入使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute (页 337)”或“MC_MoveDirectRelative (页 344-345)”的以下参数定义当前运动的跳转：• 可通过“BufferMode”参数定义运动跳转的模式。• 可通过“TransitionParameter[1]”参数定义精磨距离。附加运动参数“BufferMode”= 1 时，会向当前运动附加 sPTP 运动。当前运动序列 (A1) 已完成，运动系统将逐渐进入静止状态。随后执行 sPTP 运动 (A2)。混合运动参数“BufferMode”= 2 时，当前运动将与 sPTP 运动混合。混合两个 sPTP 运动时，会使用两个作业中较低的速度。参数“BufferMode”= 5 时，当前运动将与 sPTP 运动混合。混合两个 sPTP 运动时，会使用两个作业中较高的速度。说明混合轨迹运动和 sPTP 运动混合轨迹运动和 sPTP 运动时，混合段的速度与参数值“BufferMode”= 2 或 5 无关。混合区域中不会超出轴的动态限值。将轨迹运动的加速度和加加速度值设为尽可能大的值。