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          ErrorBits(DW#16#...)描述采样时间错误：未在周期中断 OB 的采样时间内调用 PID_3Step。建议在无条件的循环中断 OB 中调用 PID_3Step，并通过 Mode 参数处的工作模式将其激活或停用。有条件调用或 OB1 中的调用会对控制质量产生负面影响。可以使用 CycleTime.EnMonitoring = FALSE 禁用对采样时间的监视。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。如果在使用 PLCSIM 进行仿真期间出现该错误，请参见使用 PLCSIM 仿真 PID_3Step V2 (页 120)下的说明。参数“Setpoint”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生之前自动模式已激活并且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”或“错误监视”模式。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。Feedback_PER 参数的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。在手动模式下，仅可通过 Manual_UP 和Manual_DN 更改执行器的位置，而不可通过 ManualValue 更改。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。Feedback 参数的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。在手动模式下，仅可通过 Manual_UP 和Manual_DN 更改执行器的位置，而不可通过 ManualValue 更改。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。数字位置反馈出现错误。Actuator_H = TRUE 和 Actuator_L = TRUE。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。此状态下无法进入手动模式。为了从此状态移动执行器，必须取消激活“执行器停止位”(Config.ActuatorEndStopOn = FALSE) 或者切换到无停止位信号的手动模式 (Mode = 10)。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE 且错误不再处于未决状态，则PID_3Step 切换回自动模式。如果在错误发生前已激活预调节、jingque调节或转换时间测量模式，并且 ActivateRecoverMode = TRUE 已激活，则 PID_3Step 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。 ManualValue 参数的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到手动值，并且将保持当前位置。在 ManualValue 中指定一个有效值或者在手动模式下通过 Manual_UP 和 Manual_DN 移动执行器。变量 SavePosition 的值无效。值的数字格式无效。执行器无法移动到替代输出值，并且将保持当前位置。Disturbance 参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 Disturbance 将设置为零。PID_3Step 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 切换到Mode 参数中保存的工作模式。如果当前阶段中的 Disturbance 对输出值无影响，则不会取消调节。转换时间测量期间错误没有影响。289指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG10.2.4.10 变量 ActivateRecoverMode V2ActivateRecoverMode 变量确定错误响应方式。 Error 参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。 ErrorBits 参数显示发生的具体错误。注意您的系统可能已损坏。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_3Step 保持自动模式，即使超过过程值的限值。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。自动模式ActivateRecoverMode说明FALSE 出现错误时，PID_3Step 将切换到“未激活”模式或“逼近替代输出值”模式。 只能通过 Reset 的下降沿或ModeActivate 的上升沿激活控制器。TRUE 如果在自动模式下频繁出现错误，则该设置会对控制响应产生负面影响，这是由于发生每个错误时，PID_3Step 在计算的输出值和替代输出值之间切换导致。 这种情况下，检查 ErrorBits 参数并消除错误原因。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_3Step 停留在自动模式下：• 0001h： 参数“Input”超出了过程值限值的范围。• 0800h： 采样时间错误• 40000h：Disturbance 参数的值无效。如果发生一个或更多以下错误，PID_3Step 将切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”模式或“错误监视”模式：• 0002h： Input_PER 参数的值无效。• 0200h： Input 参数的值无效。• 0400h： 输出值计算失败。• 1000h： Setpoint 参数的值无效。如果发生一个或多个下列错误，则 PID_3Step 将不再移动执行器：• 2000h： Feedback_PER 参数的值无效。• 4000h： Feedback 参数的值无效。• 8000h： 数字位置反馈期间出错。• 20000h： 变量 SavePosition 的值无效。 值的数字格式无效。该特性与 ErrorBehaviour 无关。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。290PID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG指令10.2 PID_3Step预调节、jingque调节和转换时间测量ActivateRecoverMode说明FALSE 出现错误时，PID_3Step 将切换到“未激活”模式或“逼近替代输出值”模式。 只能通过 Reset 的下降沿或ModeActivate 的上升沿激活控制器。在成功测量转换时间后，控制器更改为“未激活”模式。TRUE 如果发生下列错误，PID_3Step 将保持在激活模式：• 0020h： jingque调节期间不允许预调节。以下错误将被忽略：• 10000h： ManualValue 参数的值无效。• 20000h： 变量 SavePosition 的值无效。出现其它错误时，PID_3Step 将取消调节并切换到调节开始时的模式。

         描述无警告处于待决状态。预调节期间未发现拐点。设定值被限制为组态的限值。 在所选计算方法中未定义所有必要的受控系统属性。而是使用 TIR.TuneRule = 3 方法计算 PID 参数。由于 Reset = TRUE 或 ManualEnable = TRUE，无法更改工作模式。调用 OB 的循环时间会限制 PID 算法的采样时间。通过缩短 OB 循环时间来改进结果。过程值超出其警告限值之一。Mode 的值无效。工作模式不变。手动值被限制为控制器输出的限值。不支持指定的调节规则。不计算任何 PID 参数。由于执行器设置与所选的测量方法不匹配，无法测量转换时间。当前位置与新输出值之差太小，无法用于转换时间测量。这可能产生错误结果。当前输出值与新输出值之差必须至少是整个控制范围的 50%。无法达到替代输出值，因为它超出了输出值限值。执行器已在一个方向上移动超过 Config.VirtualActuatorLimit × Retain.TransitTime。检查执行器是否已达到停止位信号。PID_3Step V1 说明描述使用 PID_3Step 指令可对具有阀门自调节的 PID 控制器或具有积分行为的执行器进行组态。存在下列工作模式：• 未激活• 预调节• jingque调节• 自动模式• 手动模式• 逼近替代输出值• 转换时间测量• 在监视错误的同时逼近替代输出值• 错误监视有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。调用以调用 OB 的循环时间的恒定时间间隔（zuihao在循环中断 OB 中）调用 PID_3Step。下载到设备仅当完全下载 PID_3Step 后，才能更新保持性变量的实际值。将工艺对象下载到设备 (页 43)启动CPU 启动时，PID_3Step 以上次激活的操作模式启动。要将 PID_3Step 保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。出现错误时的响应如果出现错误，将在 Error 参数中输出。使用 ErrorBehaviour 和 ActivateRecoverMode 变量组态 PID_3Step 的响应。ErrorBehaviourActivateRecoverMode执行器设置组态将 Output 设置为响应0 FALSE 当前输出值 切换到“未激活”模式 (Mode = 0)0 TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“错误监视”模式 (Mode = 7)1 FALSE 替代输出值 切换到“逼近替代输出值”模式 (Mode = 5)切换到“未激活”模式 (Mode = 0)1 TRUE 错误未决时的替代输出值 切换到“在监视错误的同时逼近替代输出值”模式 (Mode = 8)切换到“错误监视”模式 (Mode = 7)监视过程值的限值在 Config.InputUpperLimit 和 Config.InputLowerLimit 变量中指定过程值的上限和下限。如果过程值超出这些限值，将出现错误 (ErrorBits = 0001hex)。在 Config.InputUpperWarning 和 Config.InputLowerWarning 变量中指定过程值的警告上限和警告下限。如果过程值超出这些警告限值，将发生警告 (Warnings = 0040hex)，并且InputWarning_H 或 InputWarning_L 输出参数会更改为 TRUE。限制设定值可在 Config.SetpointUpperLimit 和 Config.SetpointLowerLimit 变量中指定设定值的上限和下限。PID_3Step 会自动将设定值限制在过程值的限值范围内。可以将设定值限制在更小的范围内。PID_3Step 会检查此范围是否处于过程值的限值范围内。如果设定值超出这些限值，上限和下限将用作设定值，并且输出参数 SetpointLimit_H 或 SetpointLimit_L 将设置为 TRUE。在所有操作模式下均限制设定值。限制输出值在 Config.OutputUpperLimit 变量和 Config.OutputLowerLimit 变量中指定输出值的上限和下限。输出值的限值必须位于“下端停止位”和“上端停止位”范围内。• 上端停止位：Config.FeedbackScaling.UpperPointOut• 下端停止位：Config.FeedbackScaling.LowerPointOut规则：UpperPointOut ≥ OutputUpperLimit > OutputLowerLimit ≥ LowerPointOut“上端停止位”和“下端停止位”的有效值取决于：• FeedbackOn• FeedbackPerOn• OutputPerOn