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        比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效• 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效• 0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。PID 算法采样时间受控系统需要一定的时间来对输出值的变化做出响应。因此，建议不要在每次循环中都计算输出值。PID 算法的采样时间是两次计算输出值之间的时间。该时间在调节期间进行计算，并舍入为循环时间的倍数。PID_Compact 的所有其它功能会在每次调用时执行。如果使用 Output_PWM，PID 算法的采样时间将用作脉宽调制的持续时间。输出信号的精度由PID 算法采样时间与 OB 的周期时间之比来确定。因此，建议周期时间的Zui大值为 PID 算法采样时间的十分之一。调节的规则在“控制器结构”(Controller structure) 下拉列表中选择要计算 PI 还是 PID 参数。• PID在预调节和jingque调节期间计算 PID 参数。• PI在预调节和jingque调节期间计算 PI 参数。• 用户自定义如果通过用户程序为预调节和jingque调节组态了不同的控制器结构，则下拉列表会显示“用户自定义”(User-defined)。调试 PID_Compact V1 调试 V1调试窗口有助于您调试 PID 控制器。 可以在趋势视图中监视设定值、过程值以及输出值随时间轴的变化。 调试窗口支持以下功能：• 控制器预调节• 控制器jingque调节使用jingque调节对 PID 参数进行jingque调节。• 在趋势视图中监视当前闭环控制• 通过指定手动输出值测试受控系统所有功能均要求已与 CPU 建立在线连接。基本处理操作• 在“采样时间”(Sampling time) 下拉列表中，选择所需的采样时间。调试窗口中的所有值将以所选的更新时间进行更新。• 如果要使用调试功能，请单击测量组中的“启动”(Start) 图标。将启动值记录操作。 设定值、过程值以及输出值的当前值将输入到趋势视图中。 可以对调试窗口进行操作。• 如果要结束调试功能，请单击“停止”(Stop) 图标。可以继续对趋势视图中记录的值进行分析。关闭调试窗口将终止趋势视图中的记录操作并删除所记录的值。预调节 V1预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的Zui大斜率与死时间计算已调节的 PID 参数。过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。 只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。 重新计算前会备份 PID 参数。要求• 已在循环中断 OB 中调用“PID_Compact”指令。• ManualEnable = FALSE• PID_Compact 处于“未激活”或“手动”模式。• 控制器调节期间不能更改设定值。 否则将禁用 PID_Compact。• 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。• 设定值与过程值的差值大于过程值上限与过程值下限之差的 30%。• 设定值与过程值的差值大于设定值的 50%。步骤要执行预调节，请按下列步骤操作：1. 在项目树中双击“PID_Compact > 调试”(PID_Compact > Commissioning) 条目。2. 在“调节模式”(Tuning mode) 下拉列表中选择条目“预调节”(Pretuning)。3. 单击“Start”图标。– 将建立在线连接。– 将启动值记录操作。– 将启动预调节功能。– “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。 进度条指示当前步骤的进度。说明当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“Stop”图标。 检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果如果执行预调节时未产生错误消息，则 PID 参数已调节完毕。PID_Compact 将切换到自动模式并使用已调节的参数。在电源关闭以及重启 CPU 期间，已调节的 PID 参数保持不变。如果无法实现预调节，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。jingque调节 V1jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 将根据此振荡的幅度和频率为操作点优化 PID 参数。 所有 PID 参数都将根据相应结果进行重新计算。 jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。PID_Compact 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。 过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。重新计算前会备份 PID 参数。要求• 已在循环中断 OB 中调用 PID_Compact 指令。• ManualEnable = FALSE• 设定值和过程值均处于组态的限值范围内（请参见“过程值监视”组态）。• 在操作点处，控制回路已稳定。 过程值与设定值一致时，表明到达了操作点。• 不能被干扰。• 控制器调节期间不能更改设定值。• PID_Compact 处于未激活模式、自动模式或手动模式。过程取决于初始情况可以在“未激活”、“自动”或“手动”模式下启动jingque调节。 在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式如果希望通过控制器调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_Comact 将使用现有的 PID 参数进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式或手动模式如果满足预调节的要求，则启动预调节。 建立的 PID 参数将用于进行调节，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。如果预调节的过程值已经十分接近设定值，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。 这可能会增加超调量。步骤要执行“jingque调节”，请按以下步骤操作：1. 在“调节模式”(Tuning mode) 下拉列表中选择条目“jingque调节”(Fine tuning)。2. 单击“Start”图标。– 将建立在线连接。– 将启动值记录操作。– 将启动jingque调节过程。– “状态”(Status) 字段显示当前步骤和所发生的所有错误。 进度条指示当前步骤的进度。说明当进度条达到 以及控制器调节功能看似受阻时，请单击“调节模式”(Tuning mode) 组中的“Stop”图标。 检查工艺对象的组态，必要时请重新启动控制器调节功能。结果如果已执行jingque调节且没有错误，则 PID 参数已得到优化。 PID_Compact 切换到自动模式，并使用优化的参数。 在电源关闭以及重启 CPU 期间，优化的 PID 参数保持不变。如果“jingque调节”期间出错，PID_Compact 将切换到“未激活”模式。“手动”模式 V1下面说明如何在工艺对象“PID Compact”的调试窗口中使用“手动”工作模式。要求• 已在循环中断 OB 中调用“PID_Compact”指令。• 与 CPU 建立了在线连接，并且 CPU 处于“RUN”模式。• 已通过“启动”(Start) 图标启用了调试窗口的功能。步骤如果要通过指定手动值来测试受控系统，请使用调试窗口中的“手动模式”。要定义手动值，请按以下步骤操作：1. 在“控制器的在线状态”(Online status of the controller) 区域中，选中复选框“手动模式”(Manual mode)。PID_Compact 将在手动模式下运行。Zui新的当前输出值仍然有效。2. 在“输出”(Output) 字段中，输入 % 形式的手动值。3. 单击控制图标 。结果手动值被写入 CPU 并立即生效。说明PID_Compact 继续监视过程值。如果超出过程值的限值，则将禁用 PID_Compact。如果希望 PID 控制器重新指定输出值，请清除“手动模式”(Manual mode) 复选框。自动模式的切换将无缝且平稳的完成。使用 PLCSIM 仿真 PID_Compact V1说明使用 PLCSIM 进行仿真对于使用 PLCSIM 进行的仿真，仿真 PLC 的时间特性与“真实”PLC 并不完全相同。仿真 PLC 循环中断 OB 的实际周期时钟波动比“真实”PLC 的波动大。在标准组态中，PID_Compact 会自动确定调用之间的时间，并监视波动情况。因此，使用 PLCSIM 仿真 PID_Compact 时，可能检测到采样时间错误 (ErrorBits =DW#16#00000800)。在这种情况下，PID_Compact 切换到“未激活”模式 (State = 0)。为防止此类情况发生，应按下列方式为使用 PLCSIM 进行的仿真组态 PID_Compact：• sb_EnCyclEstimation = FALSE• sb_EnCyclMonitoring = FALSE• sPid_Calc.r_Cycle：以秒为单位为此变量分配调用循环中断 OB 的周期时钟。

        使用 PID_3Step 工艺对象 PID_3Step工艺对象 PID_3Step 提供一个 PID 控制器，可通过积分响应对阀门或执行器进行调节。可组态以下控制器：• 带位置反馈的三点步进控制器• 不带位置反馈的三点步进控制器• 具有模拟量输出值的阀门控制器PID_3Step 连续采集在控制回路内测量的过程值并将其与设定值进行比较。PID_3Step 根据所生成的控制偏差来计算输出值，通过该输出值，过程值可以尽可能快速且稳定地到达设定值。PID 控制器的输出值由三种作用构成：• 比例作用输出值的比例作用与控制偏差成比例增加。• I 作用输出值的积分作用一直增加，直到控制偏差达到平衡状态。• D 作用微分作用随控制偏差的变化率而增加。过程值会尽快校正到设定值。如果控制偏差的变化率下降，则微分作用将再次减弱。指令 PID_3Step 在预调节期间计算受控系统的比例、积分和微分参数。jingque调节可用于进一步调节这些参数。用户不必手动确定这些参数。

      PID_3Step V2 组态 PID_3Step V2基本设置 V2在巡视窗口或组态窗口的“基本设置”(Basic settings) 下，组态工艺对象“PID_3Step”的以下属性：• 物理量• 控制逻辑• 复位后的启动行为• 设定值（仅在巡视窗口中）• 过程值（仅在巡视窗口中）• 输出值（仅在巡视窗口中）• 位置反馈（仅在巡视窗口中）设定值、过程值、输出值和位置反馈只能在程序编辑器的巡视窗口中组态设定值、过程值、输出值和位置反馈。 为每个值选择一个源：• 背景 DB使用背景数据块中保存的值。必须通过用户程序在背景 DB 中更新值。指令中不应有值。可通过 HMI 进行更改。• 指令使用与指令相连的值。每次调用指令时都会将值写入背景数据块。无法通过 HMI 进行更改。物理量在“控制器类型”(Controller type) 组中，为设定值和过程值选择测量单位和物理量。设定值和过程值将以该测量单位显示。控制逻辑通常，可通过增大输出值来增大过程值。这种做法称为常规控制逻辑。PID_3Step 不使用负比例增益。要在输出值增大时使过程值减小，请选中复选框“反转控制逻辑”(Invert control logic)。示例• 打开排泄阀将使容器盛装物的液位降低。• 增加冷却能力将使温度降低。105使用 PID_3Step6.2 PID_3Step V2PID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG启动特性1. 要在 CPU 重启后切换到“未激活”模式，请清除“在 CPU 重启后激活模式”(Activate Modeafter CPU restart) 复选框。要在 CPU 重启后切换到“模式”(Mode) 参数中保存的工作模式，请选中“在 CPU 重启后激活模式”(Activate Mode after CPU restart) 复选框。2. 在“将模式设置为”(Set Mode to) 下拉列表中，选择要在完整下载到设备后启用的模式。完整下载到设备后，PID_3Step 以所选工作模式启动。以后每次重启时，PID_3Step 都以上次保存在“模式”(Mode) 中的模式启动。示例您已选中“在 CPU 重启后激活模式”(Activate Mode after CPU restart) 复选框和“将模式设置为”(Set Mode to) 列表中的“预调节”(Pretuning) 条目。完整下载到设备后，PID_3Step 以“预调节”(Pretuning) 模式启动。如果预调节仍处于激活状态，则 PID_3Step 在 CPU 重启后再次以“预调节”(Pretuning) 模式启动。如果预调节已成功完成并且自动模式处于激活状态，则PID_3Step 在 CPU 重启后以“自动模式”(Automatic mode) 启动。步骤要定义固定设定值，请按以下步骤操作：1. 选择“背景 DB”(Instance DB)。2. 输入一个设定值，例如 80° C。3. 删除指令中的任何条目。要定义可变设定值，请按以下步骤操作：1. 选择“指令”(Instruction)。2. 输入保存设定值的 REAL 变量的名称。可通过程序控制的方式来为该 REAL 变量分配变量值，例如，采用时间控制的方式来更改设定值。如果直接使用模拟量输入值，则 PID_3Step 会将该模拟量输入值标定为物理量。如果要预先处理一下该模拟量输入值，则需要编写一个处理程序。 例如，过程值与模拟量输入值并不成正比。 经过处理的过程值必须为浮点格式。步骤要使用未经处理的模拟量输入值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Input”中选择条目“Input_PER”。2. 选择“指令”(Instruction) 作为源。3. 输入模拟量输入的地址。要使用经过处理的浮点格式的过程值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Input”中选择条目“Input”。2. 选择“指令”(Instruction) 作为源。3. 输入变量的名称，用来保存经过处理的过程值。