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         PID_Compact 版本 V2 及更高版本的 PLCSIM 仿真说明使用 PLCSIM 进行仿真不支持使用 PLCSIM 仿真 PID_Compact V2.x 后将其用于 CPU S7-1200。PID_Compact V2.x 只能通过 PLCSIM 仿真后用于 CPU S7-1500。对于使用 PLCSIM 进行的仿真，仿真 PLC 的时间特性与“真实”PLC 并不完全相同。仿真 PLC 循环中断 OB 的实际周期时钟波动比“真实”PLC 的波动大。在标准组态中，PID_Compact 会自动确定调用之间的时间，并监视波动情况。因此，使用 PLCSIM 仿真 PID_Compact 时，可能检测到采样时间错误 (ErrorBits =DW#16#00000800)。这会导致进行中的调节中止。自动模式下的响应取决于 ActivateRecoverMode 变量的值。为防止此类情况发生，应按下列方式为使用 PLCSIM 进行的仿真组态 PID_Compact：• CycleTime.EnEstimation = FALSE• CycleTime.EnMonitoring = FALSE• CycleTime.Value：以秒为单位为此变量分配调用循环中断 OB 的周期时钟。

       PID_Compact V1基本设置 V1在巡视窗口或组态窗口的“基本设置”(Basic settings) 下，组态工艺对象“PID_Compact”的以下属性：• 物理量• 控制逻辑• 复位后的启动行为• 设定值（仅在巡视窗口中）• 过程值（仅在巡视窗口中）• 输出值（仅在巡视窗口中）设定值、过程值和输出值只能在程序编辑器的巡视窗口中组态设定值、过程值和输出值。 为每个值选择一个源：• 背景 DB使用背景数据块中保存的值。必须通过用户程序在背景 DB 中更新值。指令中不应有值。可通过 HMI 进行更改。• 指令使用与指令相连的值。每次调用指令时都会将值写入背景数据块。无法通过 HMI 进行更改。物理量在“控制器类型”(Controller type) 组中，为设定值和过程值选择测量单位和物理量。设定值和过程值将以该测量单位显示。控制逻辑通常，可通过增大输出值来增大过程值。这种做法称为常规控制逻辑。PID_Compact 不使用负比例增益。要在输出值增大时使过程值减小，请选中复选框“反转控制逻辑”(Invert control logic)。示例• 打开排泄阀将使容器盛装物的液位降低。• 增加冷却能力将使温度降低。90PID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG使用 PID_Compact5.3 PID_Compact V1复位后的启动行为要在重启 CPU 后直接切换到上次激活的操作模式，请选中“CPU 重启后启用上一模式”(Enablelast mode after CPU restart) 复选框。如果清除该复选框，PID_Compact 将保持在“未激活”模式。步骤要定义固定设定值，请按以下步骤操作：1. 选择“背景 DB”(Instance DB)。2. 输入一个设定值，例如 80° C。3. 删除指令中的任何条目。要定义可变设定值，请按以下步骤操作：1. 选择“指令”(Instruction)。2. 输入保存设定值的 REAL 变量的名称。可通过程序控制的方式来为该 REAL 变量分配变量值，例如，采用时间控制的方式来更改设定值。如果直接使用模拟量输入值，则 PID_Compact 会将该模拟量输入值标定为物理量。如果要预先处理一下该模拟量输入值，则需要编写一个处理程序。 例如，过程值与模拟量输入值并不成正比。 经过处理的过程值必须为浮点格式。步骤要使用未经处理的模拟量输入值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Input”中选择条目“Input_PER”。2. 选择“指令”(Instruction) 作为源。3. 输入模拟量输入的地址。要使用经过处理的浮点格式的过程值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Input”中选择条目“Input”。2. 选择“指令”(Instruction) 作为源。3. 输入变量的名称，用来保存经过处理的过程值。PID_Compact 提供三个输出值。执行器将决定要使用的输出值。• Output_PER通过模拟量输出触发执行器，使用连续信号（如 0...10V、4...20mA）进行控制。• Output例如，由于执行器响应是非线性的，因而需要通过用户程序来处理输出值。• Output_PWM通过数字量输出控制执行器。脉宽调制可产生Zui短 ON 时间和Zui短 OFF 时间。步骤要使用模拟量输出值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Output”中选择条目“Output_PER（模拟量）”(Output_PER (analog))。2. 选择“指令”(Instruction)。3. 输入模拟量输出的地址。要使用用户程序来处理输出值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Output”中选择条目“Output”。2. 选择“背景数据块”(Instance DB)。计算的输出值保存在背景数据块中。3. 使用输出参数 Output 准备输出值。4. 通过数字量或模拟量 CPU 输出将经过处理的输出值传送到执行器。要使用数字量输出值，请按以下步骤操作：1. 在下拉列表“Output”中选择条目“Output_PWM”。2. 选择“指令”(Instruction)。3. 输入数字量输出的地址。过程值设置 V1在“过程值设置”(Process value settings) 组态窗口中，组态过程值的标定并指定过程值的juedui限值。标定过程值如果已在基本设置中对 Input_PER 的使用进行了组态，则需要将模拟量输入值转换为过程值的物理量。 当前组态将显示在 Input_PER 画面中。如果过程值与模拟量输入值成正比，则将使用上下限值对来标定 Input_PER。1. 在“标定的过程值的下限”(Scaled low process value) 和“下限”(Low) 输入字段中输入一对下限值。2. 在“标定的过程值的上限”(Scaled high process value) 和“上限”(High) 输入框中输入一对上限值。这些值对的默认设置保存在硬件配置中。 要使用硬件配置中的值对，请按以下步骤操作：1. 在程序编辑器中选择指令 PID_Compact。2. 在基本设置中连接 Input_PER 与模拟量输入。3. 在过程值设置中单击“自动设置”(Automatic setting) 按钮。现有值将被硬件配置中的值覆盖。监视过程值指定过程值的juedui上限和下限。 只要在运行期间超出这些限值，控制器就会关闭，同时输出值设置为 0%。 必须为受控系统输入合理的限值。 合理的限值在获取Zui优 PID 参数的优化过程中是重要的。“过程值的上限”的默认值是 120 %。在 I/O 输入中，过程值Zui大可超出标准范围 18%（过范围）。 如果超出“过程值的上限”，将不再报告错误。 仅识别断线和短路，然后 PID_Compact切换到“未激活”模式。警告如果将过程值的限值范围设置得非常大，则将禁用过程值监视功能。 如果发生错误，则可能损坏系统。gaoji设置 V1在“过程值监视”(Process value monitoring) 组态窗口中，组态过程值的警告上限和下限。如果在运行期间超出或低于某一警告限值，则将在 PID_Compact 指令的以下参数中显示一条警告：• 输出参数 InputWarning_H，前提是超出警告上限• 输出参数 InputWarning_L，前提是低于警告下限警告限值必须处于过程值的限值范围内。如果未输入警告限值，将使用过程值的上限和下限。输出参数中的值已转换为脉冲序列，该序列通过脉宽调制的方式在输出参数 Output_PWM 中输出。在 PID 算法采样时间内计算 Output。该采样时间用作脉宽调制的时间。在预调节或jingque调节期间确定 PID 算法采样时间。如果手动设置 PID 参数，则还需要组态 PID算法采样时间。在 PID_Compact 采样时间内输出 Output_PWM。PID_Compact 采样时间等于调用 OB 的周期时间。脉冲宽度与 Output 中的值成比例并始终为 PID_Compact 采样时间的整数倍。① PID_Compact 采样时间② PID 算法采样时间③ 脉冲持续时间④ 中断时间“Zui短开启时间”或“Zui短关闭时间”舍入为采样时间 PID_Compact 的整数倍。脉冲或中断时间永远不会小于Zui短开关时间。在下一个周期中累加和补偿由此引起的误差。示例PID_Compact 采样时间（等于调用 OB 的周期时间）= 100 msPID 算法采样时间（等于持续时间） = 1000 msZui短开启时间 = 200 ms输出恒定为 15%。可输出的Zui小脉冲为 PID_Compact 20%。在第一个周期内不输出脉冲。在第二个周期内，将第一个周期内未输出的脉冲累加到第二个周期的脉冲。① PID_Compact 采样时间② PID 算法采样时间⑤ Zui短 ON 时间为Zui大程度地减小工作频率并节省执行器，可延长Zui短开关时间。如果要使用“Output”或“Output_PER”，则必须分别为Zui短开关时间组态值 0.0。说明Zui短开关时间只影响输出参数 Output_PWM，不用于 CPU 中集成的任何脉冲发生器。在“输出值的限值”组态窗口中，以百分比形式组态输出值的juedui限值。无论是在手动模式还是自动模式下，都不要超过输出值的juedui限值。如果在手动模式下指定了一个超出限值范围的输出值，则 CPU 会将有效值限制为组态的限值。有效的输出值限值取决于所用的 Output。如果发生错误，则 PID_Compact 会将输出值设置为 0.0。因此，0.0 必须始终处于输出值的限值范围内。如果要使输出值下限大于 0.0，则需要在用户程序中为 Output 和 Output_PER 增加一个偏移量。PID 参数显示在“PID 参数”(PID Parameters) 组态窗口中。在控制器调节期间将调整 PID 参数以适应受控系统。用户不必手动输入 PID 参数。说明当前激活的 PID 参数位于 sRet 结构中（对于 PID_Compact V1），而对于 PID_Compact 版本V2 及更高版本，则位于 Retain.CtrlParams 结构中。请仅在“未激活”在线模式下更改当前激活的 PID 参数，以防 PID 控制器出现故障。如果要在线更改“自动模式”或“手动模式”下的 PID 参数，则按照以下步骤更改 PID 参数：• PID_Compact V1：更改 sBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对 sRet 结构带有sPid_Cmpt.b_LoadBackUp = TRUE 的更改。• PID_Compact 版本 V2 及更高版本：更改 CtrlParamsBackUp 结构中的 PID 参数并执行针对Retain.CtrlParams 结构带有 LoadBackUp = TRUE 的更改。在线更改“自动模式”下的 PID 参数将导致输出值跳变。所有 PID 参数均具有保持性。如果手动输入 PID 参数，则必须完整下载 PID_Compact。将工艺对象下载到设备 (页 43)比例增益该值用于指定控制器的比例增益。PID_Compact 不使用负比例增益。在“基本设置 > 控制器类型”下，控制逻辑会反转。积分时间积分时间用于确定积分作用的时间特性。积分时间 = 0.0 时，将禁用积分作用。当积分时间在“自动模式”下通过在线方式由不同值变为 0.0，则删除先前的积分操作且输出值跳跃。微分作用时间微分作用时间用于确定微分作用的时间特性。微分作用时间 = 0.0 时，将禁用微分作用。微分延迟系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数• 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。