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          闭环运动控制组态轴通过模拟驱动器或 PROFIdrive 在 PLC 和驱动器上连接闭环轴。 闭环轴也需要编码器。STEP 7 为“轴”工艺对象提供组态工具、调试工具和诊断工具。① 驱动器 ④ 调试② 工艺对象 ⑤ 诊断③ 组态用于闭环运动控制的 STEP 7 工具工具 说明组态 组态“轴”工艺对象的下列属性：• 要使用的模拟驱动器接口或 PROFIdrive 的选择以及驱动器和编码器接口的组态• 机械的属性和驱动器与编码器（机器或系统）的传动比参数• 位置限制属性、动态属性和归位属性在工艺对象的数据块中保存组态数据。调试 无需创建用户程序即可测试轴的功能。 启动该工具时，将显示控制面板。控制面板上提供了下列命令：• 启用和禁用轴• 在点动模式下移动轴• 以juedui和相对方式定位轴• 使轴归位• 确认错误信息可以为运动命令指定速度以及加速度/减速度。 控制面板中还将显示当前的轴状态。诊断 监视轴和驱动器的当前状态和错误信息。轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG 305说明在用户程序中可以根据新量纲单位调整运动控制指令的输入参数值。为轴创建工艺对象之后，通过定义基本参数（模拟驱动器或 PROFIdrive连接和驱动器及编码器的组态）来组态该轴。模拟驱动器或 PROFIdrive连接的树选择器包括编码器、模数、位置监视和控制回路组态菜单。轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册306 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG模拟驱动器接口组态在“常规”(General)组态对话框中，选择下列参数：• “模拟驱动器接口”(Analog drive connection)单选按钮• 计量单位在“驱动器”(Drive)组态对话框中，选择下列参数：• 模拟驱动器硬件输出• 数据交换驱动器速度在“编码器”(Encoder)组态对话框中，选择下列参数：• 模拟驱动器编码器耦合（例如，高速计数器(HSC)）• HSC 接口• 编码器类型• 高精度轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG 307PROFIdrive 组态在“常规”(General)组态对话框中，选择下列参数：• “PROFIdrive”单选按钮• 计量单位在“驱动器”(Drive)组态对话框中，选择下列参数：• PROFIdrive 驱动器• 与驱动器之间的数据交换在“编码器”(Encoder)组态对话框中，选择下列参数：• PROFIdrive 编码器耦合（例如，PROFINET上的 PROFIdrive 编码器）• PROFIdrive 编码器• 与编码器之间的数据交换• 编码器类型• 高精度轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册308 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG扩展参数还可以组态闭环轴的以下属性：● 模数● 位置限制● 动态● 归位● 位置监视● 跟随误差● 停止信号● 控制回路轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG 309模数：可以组态“模数”轴在循环区域中移动负载，该区域有一个起始值/起始位置和一个给定的长度。如果负载位置达到此区域的终点，则会自动重新设置为起始值。 在选中“启用模数”(EnableModulo) 复选框时，启用“长度”(Length)和“模数起始值”(Modulo start value) 字段。位置限制：可以组态驱动器信号、驱动器机械装置和位置监视（硬限位开关和软限位开关）的属性。动态： 可以组态急停命令的运动动态和行为。轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册310 设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG归位： 还可以组态归位行为（被动和主动）。“位置监视”：可以为定位窗口组态容差时间以及Zui短停留时间。系统将以下三个参数直接与轴 TO-DB相连：• 定位窗口• 容差时间• 在定位窗口停留的Zui短时间“跟随误差”：可以组态在特定速度范围内允许的距离误差。可选中“启用跟随误差监控”复选框来激活跟随误差。 用户可以组态下列参数：• Zui大跟随误差• 跟随误差• 启动动态调整• Zui大速度轻松进行运动控制10.4 闭环运动控制入门手册设备手册, 01/2015, A5E02486780-AG 311“停止信号”： 用户可以组态下列参数：• 在停止窗口停留的Zui短时间• 停止窗口。“控制回路”： 可以组态被称为“预控制（Kv因子）”的速度增益。使用“调试”(Commissioning) 控制面板独立于用户程序对功能进行测试。单击“启动”(Startup) 图标对轴进行调试。控制面板会显示轴的当前状态。不仅可以启用和禁用轴，还可以测试轴定位（以juedui和相对方式）以及指定速度、加速度和减速度。 还可以测试归位和点动任务。 控制面板还可用于确认错误。10.4.2 调试“状态和错误位”诊断功能诊断功能“状态和错误位”(Status and error bits) 用于监视轴的Zui重要状态和错误消息。当轴激活时，可以在在线模式下以“手动控制”模式和“自动控制”模式显示诊断功能。表格 10- 14 轴的状态状态 说明启用 轴已启用且准备好接受运动控制任务的控制。（工艺对象的变量：