SIEMENS西门子 SIMOTICS SD低压电机 1LE0002-0EB02-1AA4

        运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A3 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转z1 轴 A3 在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 轴 A1 和 A2 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A2 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于与轴 A2 零位相距 LF 的位置。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动系统零位的距离。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B） (S7-1500T)“3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统支持 5 轴和 5 个角度运动的自由度。对于该运动系统类型，需要使用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus (页 30)”。

    下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 3 个正交的线性轴 A1、A2 和 A3• 一个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转• 一个旋转轴 A5，围绕位于运动系统零位的 KCS 的 y 轴旋转。线性轴形成矩形工作区域。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 对轴 A1 和 A3 的正方向偏转以及轴 A5 的负方向偏转加以指示（虚线）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：轴 A1 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离L3 轴 A3 处于零位：轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，FCS 的 x 轴方向上的法兰长度L4 旋转轴 A4 与旋转轴 A5 的铰接点在位于运动系统零位的 KCS 的 x 轴方向上的距离运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转z1 轴 A3 在 z 轴正方向上的偏转α5 α5 = -45° 时旋转轴 A5 的负方向偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 轴 A1 和 A2 的正/负偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 处于零位：轴 A3/A4 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A2 处于零位：FCS 与 KZP 相对于运动系统零位在 KCS 的 y 轴方向上的距离。如果轴 A4 已移动，KZP与 FCS 之间的距离不会超过 L2。运动系统的偏转x1 轴 A1 在 x 轴正方向上的偏转y1 轴 A2 在 y 轴负方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)所在位置与轴 A5 之间在 KCS 的 z 轴负方向上有一定距离。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3，定义轴 A1、A2 和 A3 的零位到运动系统零位的距离。也可以根据接头偏移量 (页 57)移动轴 A1、A2 和 A3 以及关联接头 J1、J2 和 J3 的零位。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在零位，FCS 在以下笛卡尔位置中对齐：• x = L1 + L4• y = L2• z = L3-LF• A = 0°• B = 90°• C = 0在轴 A4 和 A5 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 z 轴的反方向。FCS 的 y 轴指向与 KCS 的 y 轴相同的方向。FCS 的 z 轴指向与 KCS 的 x 轴相同的方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。6.10.1.6 变量：直角坐标型 (S7-1500T)2D 笛卡尔门户可通过工艺对象的以下变量定义 2D 运动系统：变量 值 说明<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics 1 2D 笛卡尔门户2 2D 笛卡尔门户（带定位功能）<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1 的零位与运动系统原点 (KZP) 在运动系统坐标系 (KCS)x 轴方向上的距离 L1<TO>.Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 FCS 与轴 A2 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 LF<TO>.Kinematics.Parameter[3] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L23D 笛卡尔门户可通过工艺对象的以下变量定义 3D 运动系统：变量 值 说明3 3D 笛卡尔门户4 3D 笛卡尔门户（带定位功能）<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics26 3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A1 的零位与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L1<TO>.Kinematics.Parameter[2] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A2 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 L2<TO>.Kinematics.Parameter[3] -1.0E12 到 1.0E12 • FCS 与轴 A3 在 KCS 的 z 轴负方向上的距离 LF• 3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）：FCS 与轴 A5 的距离 LF<TO>.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 到 1.0E12 轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L3<TO>.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 到 1.0E12 旋转轴 A4 与旋转轴 A5 的铰接点在位于运动系统零位的 KCS的 x 轴方向上的距离 L41)1) 仅与运动系统类型“3D 笛卡尔门户（带 2 个定位功能 A、B）”相关参见运动机构工艺对象的变量 (页 383)72STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500T 运动系统功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E42063080-AD在项目中映射运动系统 (S7-1500T)6.10 运动机构类型 (S7-1500T)6.10.2 滚动拾取器 (S7-1500T) 滚动拾取器 2D (S7-1500T)“2D 滚动拾取器”运动系系统支持 2 轴和 2 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由两个旋转轴（A1 和 A2）和导向轮组成。如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成矩形工作区域。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于轴 A1 与 A2 之间。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 的零位的位置。使用长度 LF 在 KCS 的 z 轴负方向移动 FCS。运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。滚动拾取器 2D（带定位功能） (S7-1500T)“2D 滚动拾取器（带定位功能）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成：• 2 个旋转轴 A1 和 A2• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。运动系统形成矩形工作区域。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A1 和 A2 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于轴 A1 与 A2 之间。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1 和 A2 的零位。可使用长度 L1 和 L2 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。滚动拾取器 3D（立式） (S7-1500T)“3D 滚动拾取器（垂直）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成：• 2 个旋转轴 A1 和 A2• 1 个线性轴 A3，KCS 的 y 轴方向如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线性轴 A3 沿 KCS 的 y 轴方向水平移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 在轴 A3 的零点：FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转y1 运动系统在 y 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于轴 A1 与 A2 之间。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L1、L2 和 L3 定义FCS 相对于轴 A1、A2 和 A3 的零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间滚动拾取器 3D（带定位功能，立式） (S7-1500T)“3D 滚动拾取器（带定位功能，垂直）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成：• 2 个旋转轴 A1 和 A2• 1 个线性轴 A3，KCS 的 y 轴方向• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 z 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线性轴 A3 沿 KCS 的 y 轴方向水平移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。运动系统轴A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 轴 A1 和 A2 处于零位：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A3 处于零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转y1 运动系统在 y 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于轴 A1 与 A2 之间。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L2 定义轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离。可使用长度 L1 和 L3 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。滚动拾取器 3D（带定位功能，水平） (S7-1500T)“3D 滚动拾取器（带定位功能，水平）”运动系统支持 4 轴和 4 个角度运动的自由度。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由一个由导向轮和以下轴所组成的系统构成：• 2 个旋转轴 A1 和 A2• 1 个线性轴 A3，KCS 的 z 轴方向• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转如果两个轴 A1 和 A2 沿相同的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 x 轴方向上水平移动。如果两个轴 A1 和 A2 沿相反的方向同速旋转，则法兰在 KCS 的 y 轴方向上水平移动。笛卡尔门户线性轴 A3 沿 KCS 的 y 轴方向垂直移动导向轮系统。运动系统形成长方体工作区域。运动系统轴A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了正视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L3 在轴 A3 的零点：FCS 与 KZP 和法兰长度 LF 在 KCS 的 z 轴方向上的距离LF 在 FCS 前，KCS 的 z 轴方向上的法兰长度R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转z1 运动系统在 z 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)下图显示了顶视图中的以下内容（xy 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 指示运动系统的偏转（虚线所示）运动系统的零位L1 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离L2 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离R1 轴 A1 的凸轮半径R2 轴 A2 的凸轮半径运动系统的偏转x1 运动系统在 x 轴正方向上的偏转y1 运动系统在 y 轴正方向上的偏转运动机构的显示图例 (页 38)包含运动系统原点 (KZP) 的运动系统坐标系 (KCS) 位于运动系统的底座上。法兰坐标系 (FCS)位于轴 A1 与 A2 之间。相应互连工艺对象的位置 0.0 定义轴 A1、A2 和 A3 的零位。可使用长度 L2 定义轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离。可使用长度 L1 和 L3 定义 FCS 相对于轴 A1 和 A2 的零位的位置。可将 FCS 沿 KCS 的 z 轴负方向移动 LF 长度。在轴 A4 的零位，FCS 的 x 轴指向 KCS 的 x 轴方向。变换区域运动系统变换范围覆盖轴的整个行进范围 (页 156)。连接位置空间运动系统没有臂定位空间。变量：滚动拾取器 (S7-1500T)滚动拾取器 2D可通过工艺对象的以下变量定义增量拾取器 2D 运动机构：变量 值 说明<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics 5 滚动拾取器 2D6 滚动拾取器 2D（带定位功能）<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 至 1.0E12 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在运动机构坐标系 (KCS) 的 x 轴方向上的距离L1。<TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.001 到 1.0E12 轴 1 的凸轮半径 R1<TO>.Kinematics.Parameter[3] 0.001 到 1.0E12 轴 2 的凸轮半径 R2<TO>.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 至 1.0E12 在法兰坐标系 (FCS) 前，KCS 的 z 轴负方向上的法兰长度 LF<TO>.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 至 1.0E12 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L2滚动拾取器 3D可通过工艺对象的以下变量定义滚动拾取器 3D 运动机构：变量 值 说明7 滚动拾取器 3D（立式）8 滚动拾取器 3D（带定位功能，立式）<TO>.Kinematics.TypeOfKinematics9 滚动拾取器 3D（带定位功能，水平）<TO>.Kinematics.Parameter[1] -1.0E12 至 1.0E12 轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 x 轴方向上的距离 L1<TO>.Kinematics.Parameter[2] 0.001 到 1.0E12 轴 1 的凸轮半径 R1<TO>.Kinematics.Parameter[3] 0.001 到 1.0E12 轴 2 的凸轮半径 R2<TO>.Kinematics.Parameter[4] -1.0E12 至 1.0E12 在 FCS 前，KCS 的 z 轴负方向上的法兰长度 LF滚动拾取器（立式）轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 L2<TO>.Kinematics.Parameter[5] -1.0E12 至 1.0E12滚动拾取器（水平）轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与运动机构原点 (KZP) 在 KCS 的 y 轴方向上的距离 L2滚动拾取器（立式）轴 A1 和 A2 的零位：FCS 与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L3<TO>.Kinematics.Parameter[6] -1.0E12 至 1.0E12滚动拾取器（水平）轴 A3 的零位与 KZP 在 KCS 的 z 轴方向上的距离 L3SCARA (S7-1500T)具有方向的 SCARA 2D (S7-1500T)“2D 平面关节型（带定位功能，旋转轴）”运动系统支持 3 轴和 3 个角度运动的自由度。轴将配置成串联运动系统。下图显示了运动系统的主要配置和典型工作区域：运动系统由以下轴组成：• 1 个旋转轴 A1，围绕运动系统坐标系 (KCS) 的 z 轴旋转• 1 个线性轴 A2，KCS 的 z 轴方向• 1 个旋转轴 A4，围绕 KCS 的 z 轴旋转运动系统由水平对准的底座和铰接臂组成，通过旋转接头（轴 A1）连接。线性冲程轴（轴A2）固定在铰接臂的末端以进行垂直对齐。工具固定在线性轴的末端。运动系统轴 A4 可使工具绕 KCS 中的 z 轴旋转。坐标系与零位下图显示了侧视图中的以下内容（xz 平面）：• 轴位及 KCS 和 FCS 坐标系• 运动系统的零位• 运动系统的正/负偏转（虚线所示）