MC_SetTool V7 MC_SetTool：更换当前工具 V7 说明 使用运动控制指令“MC_SetTool”，可激活工具。使用参数“ToolNumber”，可指定工具号。只 有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_SetTool”。默认情况下，工具 1 是激活的。 工艺对象数据块的变量“.StatusTool.ActiveTool”包含当前已激活工具的工具号。 说明 区域监视 更换工具之前，确保已激活工具区域的尺寸适用于新工具，且工具由区域包封。 否则，应创建一个工具适用的区域并将其激活。此外，还要取消激活闲置工具的工具区域。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 运动系统处于停止状态。 • 运动系统未处于“Interrupted”状态。 • 未激活运动系统的运动。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_DefineTool”作业的执行。 • 新作业“MC_DefineTool”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_DefineTool”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Frame INPUT TO_Struct_Kinemat ics_KinematicsFra me - 相对于法兰坐标系的坐标 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。

            超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_SetTool”作业的执行。 • 新作业“MC_SetTool”不会中止任何激活的运动控制作业。坐标系 MC_SetOcsFrame V7 MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V7 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。 作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的以下变量中，包含该对象坐标系的当前坐标：适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令MC_KinematicsTransformation V7 MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V7 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度 和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。 通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_KinematicsTransformation”作业的执行。 • 新作业“MC_KinematicsTransformation”不会中止任何激活的运动控制作业。”1) 仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，则 JCS 中的接头位置对应于 MCS 中的轴位置。 MC_InverseKinematicsTransformation V7 MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V7 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动系统轴或接头的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当 前工具。 例如，可以使用该指令测试运动系统是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动系统的 运动是否超出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE 对应于等待的同步操作。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作。 3) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE 对应于挂起的取消同步作业。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。5) “SyncProfileReference”= 5 时，“MC_CamIn”作业不会中止“MC_[...]Superimposed”作业。当前运行的作业将继续 执行。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。 超驰响应 V7：同步操作作业 (S7-1500) 下表列出了新运动控制工作对活动的同步操作作业中的轴运动的影响：A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”= TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作. 3) 挂起的取消同步作业（“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= FALSE）不会中止任何处于激活状态的作业。可通过 “MC_Power”作业中止。 4) 状态“Busy”= TRUE，“StartSyncOut”= TRUE 对应于激活的取消同步作业。 5) 跟随轴处于位置控制模式时，继续执行正在运行的作业。跟随轴不处于位置控制模式时，新作业将被拒绝。 6) “MC_GearOut”作业仅终止“MC_Gear[...]”作业。相应地，“MC_CamOut”作业仅取消“MC_Cam[...]”作业。7) “SyncProfileReference”= 5 的作业可中止待处理的同步操作。取消待处理的同步操作对正在进行的同步操作没有 影响。 说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于 “MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。 S7-1500 运动控制 V6 (S7-1500) MC_Power V6 (S7-1500) MC_Power：启用、禁用工艺对象 V6 (S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象，必要时，可开启或关闭组态的驱 动装置。 适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 • 外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 假定驱动装置已就绪，可以启用工艺对象。使用 SIEMENS 报文 10x 时，可以评估来自已 接收报文“PD_TEL10x_IN”的信号字“MELDW”的位“DriveReady”。 • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 （“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE）。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” = FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所 有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE 工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据 组态的“StopMode”进行中止。 StartMode INPUT DINT 1 0 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从 “FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后再次启用轴时生效。 使用速度轴或外部编码器时，可忽略该参数。