SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-4AF00-1HC0

              数据类型 STRUCT (S7-1500T) STRUCT 数据类型描述了由固定数量的组件组成的范围，这些组件可以是不同的数据类型。指 定这些数据元素紧跟在组件声明中的 STRUCT 关键字之后。 STRUCT 数据类型的主要特性是数据元素也可以很复杂。这意味着允许嵌套 STRUCT 数据类 型。Zui大嵌套深度为 8。 语法和声明 结构涉及定义 STRUCT 和 END_STRUCT 关键字之间的各个组件。 可通过两种方法使用 STRUCT 数据类型： • 变量声明单元中的匿名结构定义 • 作为解释器的用户自定义全局数据类型的结构定义 变量声明单元中的匿名结构定义 新声明的用户数据类型的变量在主程序的变量声明部分或函数中定义。该结构的组件允许使用 所有数据类型。或者，可以在定义结构时使用默认值来初始化组件。 匿名结构必须在声明单元中定义，用于声明局部静态变量 - VAR - END_VAR。作为解释器的用户自定义全局数据类型的结构定义 新的全局数据类型可以在数据类型声明单元中声明后使用 - TYPE - END_TYPE。此声明单元的 编程必须在主程序之外进行（PROGRAM - END_PROGRAM 块），并且每个 MCL 程序仅允许声 明一次。数据类型 TO_Struct_Ipr_Position (S7-1500T) 说明 TO_Struct_Ipr_Position 数据类型用于定义世界坐标系或对象坐标系中的位置。 有关运动机构类型、运动类型、坐标系和框架以及运动机构轴的更多信息，请参见文 档“S7-1500T 运动机构功能 (页 10)”。数据类型 TO_Struct_Ipr_AxPosition (S7-1500T) 说明 TO_Struct_Ipr_AxPosition 数据类型是一种变量类型，用于定义机床坐标系 (MCS) 中Zui多 6 个 轴的位置。 有关运动机构类型、运动类型、坐标系和框架以及运动机构轴的更多信息，请参见文 档“S7-1500T 运动机构功能 (页 10)”。

           数据类型 TO_Struct_Ipr_JtPosition (S7-1500T) 说明 TO_Struct_Ipr_JtPosition 数据类型是一种变量类型，用于定义运动机构轴在接头坐标系 (JCS) 中的位置，Zui多有 6 个自由度。 有关运动机构类型、运动类型、坐标系和框架以及运动机构轴的更多信息，请参见文 档“S7-1500T 运动机构功能 (页 10)”。运动机构从运动机构轴的不同接头位置获取笛卡尔坐标。接头坐标系 (JCS) 表示运动机构接头 的机械位置。接头可以执行线性或旋转运动。 该数据类型的每个变量的值范围取决于运动机构类型、框架类型以及使用该变量的指令。 TO_Struct_Ipr_JtPosition 数据类型用于变量的数据类型，变量可以是以下工艺指令的参数：数据类型 TO_Struct_Ipr_Frame (S7-1500T) 说明 框架表示一个坐标系相对于另一坐标系的偏移和旋转。数据类型 TO_Struct_Ipr_Frame 可以是 该规范的变量类型。有关运动机构类型、运动类型、坐标系和框架以及运动机构轴的更多信 息，请参见文档“S7-1500T 运动机构功能 (页 10)”。 语法 数据类型由以下变量组成： 标识符 数据类型 说明 x LREAL 沿参考坐标系的 x 方向移动框架 y LREAL 沿参考坐标系的 y 方向移动框架 z LREAL 沿参考坐标系的 z 方向移动框架 A LREAL 框架围绕坐标系 z 轴旋转（第一次旋转的欧拉角）。 单旋转坐标系由 x'、y' 和 z 轴组成 B LREAL 框架围绕坐标系 y' 轴旋转（第二次旋转的欧拉角）。 双旋转坐标系由 x''、y' 和 z' 轴组成 C LREAL 框架围绕坐标系 x'' 轴旋转（第三次旋转的欧拉角）。 三重旋转坐标系由 x''、y'' 和 z'' 轴组成。x''、y'' 和 z'' 轴对应于 旋转坐标系或旋转区域的 x、y 和 z 轴 使用 该数据类型的每个变量的值范围取决于运动机构类型、框架类型以及使用该变量的指令。 TO_Struct_Ipr_Frames 数据类型用于变量的数据类型，变量可以是以下工艺指令的参数：数据类型 AXIS_OBJECT (S7-1500T) 数据类型 AXIS_OBJECT 建立对运动机构轴或单个轴的内部引用。 关键字 值范围 AXIS_OBJECT 引用连接到运动机构的定位轴和同步轴（“运动机构轴”）。 使用映射规则中定义的标识符来访问映射的单个轴。 AXIS_OBJECT 类型的未初始化变量的默认值为“NULL”，表示变量不指 向任何轴。 有关 AXIS_OBJECT 数据类型的更多信息，请参见文档“S7-1500T 运动机构功能 (页 10)”。数据类型转换 (S7-1500T) 在 MCL 中，在处理指令和表达式以及向函数传递参数时，必须考虑操作数的数据类型兼容 性。 当链接不同数据类型的两个值或将表达式分配给变量时，必须始终检查所涉及数据类型的相互 兼容性。 以下情况会导致结果不正确： • 切换到另一个类型类，例如从位数据类型切换到数字数据类型。 • 同一类型类内的切换，如果不是无损，即同时保持值和精度。 MCL 会区别处理以下数据类型转换： • 隐式数据类型转换 • 显式数据类型转换隐式数据类型转换 如果操作数兼容，则根据定义的转换规则进行自动转换。 MCL 转换规则适用于隐式数据类型转换。可对源数据类型 DINT 和 UDINT 进行隐式转换。 该值必须可转换为目标数据类型。没有符号转换。 下表显示了可能的 (✓) 隐式类型转换：下表显示了每个函数的转换规则： 源 目标 说明 指令的助记符 DWORD BOOL_TO_DWORD DINT BOOL_TO_DINT BOOL UDINT 仅置位目标数据类型的Zui低有效位。 向前导位添加零。 BOOL_TO_UDINT BOOL 复制Zui低有效位。 DWORD_TO_BOOL DINT DWORD_TO_DINT DWORD UDINT 源值的位模式以右对齐方式原样传递到目标数据类型。 DWORD_TO_UDINT BOOL 复制Zui低有效位。 DINT_TO_BOOL DWORD 源值的位模式以右对齐方式原样传递到目标数据类型。 DINT_TO_DWORD UDINT 转换源值的位模式，并传递给目标数据类型。 （值“-1”(16#FF) 变为“-1”(16#FFFFFFFF)）。 DINT_TO_UDINT DINT LREAL 数值转换为目标数据类型格式。 DINT_TO_LREAL1) BOOL 复制Zui低有效位。 UDINT_TO_BOOL DWORD UDINT_TO_DWORD DINT 源值的位模式以右对齐方式原样传递到目标数据类型。 UDINT_TO_DINT UDINT LREAL 数值转换为目标数据类型格式。（例如，将数值“1”转换为 数值“1.0”。） UDINT_TO_LREAL1) DINT LREAL_TO_DINT1) LREAL UDINT 将该值转换为目标数据类型。转换的结果取决于所使用的指 令。 如果转换期间超出目标数据类型允许的值范围，或要转换的 值具有无效浮点数，则转换结果不确定。 小数位被截断，例如“1.9”变为“1”。 LREAL_TO_UDINT1) 1) 也可以使用特殊的转换函数进行转换，参见“转换 (页 270)”部分。 每条数据类型转换指令只有一个输入参数。 示例 在以下示例中，需要进行显式转换，因为目标数据类型阶数低于源数据类型。变量和功能参数的类别 (S7-1500T) 变量 该表显示了变量类别： 变量 说明 局部静态变量 (VAR) 用户定义的局部变量，其值在主程序执行期间保留。 只能从声明它们的程序的组织单元访问此类变量。 局部临时变量 (VAR_TEMP) 用户定义的局部变量，其值仅在函数或中断例程执行 期间保留。只能从声明它们的程序的组织单元访问此 类变量。 全局解释器变量 (VAR_IPR) 用户定义的局部变量，其值在解释器程序执行期间保 留。可从程序的任何组织单元访问此类变量。 函数参数 下表显示了函数参数类别： 功能参数 说明 输入参数 (VAR_INPUT) 调用函数时，输入参数应用当前输入值。 输出参数 (VAR_OUTPUT) 输出参数将当前输出值传送到调用程序组织单元（主 程序或其他函数）。可向它们写入数据并从中读取数 据。 声明 每个类别的变量或参数都有各自的声明小节，由各自的关键字对标识。每个小节包含该声明小 节允许的声明。这些小节可按任何顺序排列。有关更多信息，请参见“MCL 程序构建概述 (页 108)”和“函数参数 (页 114)”部分。声明变量和函数参数 (S7-1500T) 声明变量 变量必须先声明才能使用。变量声明由变量名称（标识符）、数据类型规范和可选初始化组 成。在 MCL 中，变量在程序组织单元的特殊块中声明。根据变量类别，可能出现以下声明 块： • 局部静态变量 (VAR) • 局部临时变量 (VAR_TEMP) • 全局解释器变量 (VAR_IPR) 可在变量声明中声明变量名称。 声明函数参数 函数参数是函数的形式参数。调用函数时，实际参数取代形式参数，从而形成被调用块和调用 块交换数据的机制。 根据变量类别，可能出现以下声明块： • 输入参数 (VAR_INPUT) • 输出参数 (VAR_OUTPUT) 定义函数签名，即函数的调用接口。局部静态变量 (S7-1500T) 说明 静态变量是用户定义的局部变量，其值在主程序运行时保留。 语法 该变量类型在解释器程序主程序的声明块 VAR/END_VAR 中声明。可根据需要选用。 示例 以下示例说明了如何使用局部静态变量：局部临时变量 (S7-1500T) 说明 临时变量是用户定义的局部变量，在局部属于一个函数并且不占用静态存储区。 语法 局部临时变量在 VAR_TEMP/END_VAR 声明块中声明。该声明块是函数的一部分。可根据需要 选用。 示例 以下示例说明了如何使用局部临时变量：访问 始终从函数的代码部分访问变量，在该部分的声明块中声明了此变量（内部访问）。无法从声 明临时变量的函数的外部访问这些变量。 说明 主程序中的 VAR 块和函数中的 VAR_TEMP 块在功能上是等同的。