SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2103-2AF01-1HC0

             MC_SetOcsFrame：重新定义对象坐标系 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_SetOcsFrame”，可定义对象坐标系 (OCS) 相对于世界坐标系 (WCS) 的 位置。在此过程中，存储在工艺对象数据块中的初始值不会覆盖。 作业“MC_SetOcsFrame”添加到作业序列的队列中，因此仅对后续运动作业有效。 在工艺对象数据块的以下变量中，包含该对象坐标系的当前坐标：要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 有关“MC_SetOcsFrame”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。 参数 下表列出了“MC_SetOcsFrame”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。 Frame INPUT TO_Struct_Kinematics_­ Frame - 相对于世界坐标系的坐标 OcsNumber INPUT DINT 1 对象坐标系 1 至 3 OCS1 到 OCS3 Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。激活显示和运动的新值。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因 位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运 动控制报警和错误 ID (页 13)》中的“错误 ID”部分。MC_KinematicsTransformation V8 (S7-1500T) MC_KinematicsTransformation：将轴坐标转换为笛卡尔坐标 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_KinematicsTransformation”，可以将运动系统轴或接头的位置、速度 和加速度的设定值转换为工具中心点 (TCP) 的笛卡尔坐标、速度和加速度。在此考虑当前工 具。 通过该指令，可以确定轴值或接头的笛卡尔坐标位置、方向、速度和加速度。 该说明仅供参考 - 运动系统不会移动。MC_InverseKinematicsTransformation：将笛卡尔坐标转换为轴坐标 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_InverseKinematicsTransformation”，可以将工具中心点 (TCP) 的笛卡 尔坐标、速度和加速度转换为运动机构轴或接头的位置设定点、速度和加速度。在此考虑当前 工具。 例如，可以使用该指令测试运动机构是否可以达到特定的笛卡尔坐标位置，或者运动机构的运 动是否超出了轴或接头的软限位开关行进范围范围。 该说明仅供参考 - 运动机构不会移动。 根据运动机构类型和数值转换在以下组织块中使用运动控制指。说明 激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基 于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。激活的固定挡块的超驰响应 如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基 于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。超驰响应 V8：测量输入作业 (S7-1500T) 下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：A   当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。 B   当前运行的作业中断或恢复。 C   通过“MC_SetOcsFrame”= TRUE 中止 OCS 与传送带的同步。 N   不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。 -    无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。1) 同步/取消同步开始时，将取消执行解释器程序。 2) 如果由于固定挡块而发出工艺警报，则会取消执行解释器程序。 说明 MC_Power 请注意，“Enable”= FALSE 的“MC_Power”请求始终会锁定指定的工艺对象，即使该工艺对象通 过解释器程序的“powerOn()”启用时也不例外。 说明 MC_Stop 请注意，启动由解释器控制的运动时，任何“MC_Stop”作业均不可处于激活状态，否则运动作 业将中止。 说明 MC_GroupStop 请注意，启动由解释器控制的运动系统运动时，任何“MC_GroupStop”作业均不可处于激活状 态，否则运动作业将中止。 “MC_GroupStop”作业仅会影响处于激活状态的运动系统运动，或在运动系统工艺对象由解释 器控制 (".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE (ControlledByInterpreter)) 的 情况下起作用。图例 (S7-1500T) 变量 变量的名称 数据类型 变量的数据类型 值 变量的值范围 - Zui小值到Zui大值 （L - 线性规范 R - 旋转规范） 如果未显示特定值，则应用相应数据类型的值范围限制或“说明”下面的信息。 工艺数据块中更改的有效性 DIR 直接： 值通过直接分配进行更改，并在下一个 MC_Servo 开始时生效。 CAL 调用运动控制指令时： 值会直接发生更改，并在调用用户程序中相应的运动控制指令后，下一个 MC_Servo 开始时生效。 RES 重新启动： 通过扩展指令“WRIT_DBL”对负载存储器中的起始值进行更改（写入负载存储器 中的 DB）。在重新启动工艺对象之后，更改才会生效。 W RON 只读： 在运行用户程序时，该变量无法且不得更改。 说明 变量的说明 通过“.<变量名称>”的形式访问变量。占位符代表工艺对象的名称。 “DynamicDefaults”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.DynamicDefaults.<变量名>”包含动态预设的组态。如果在运动控制指令中指 定小于 0.0 的动态值，将使用这些设置。将在运动控制指令的参数“Execute”的下一个上升沿 处，应用对默认动态值的更改。“DynamicLimits”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.DynamicLimits.<变量名称>”包含动态限制的组态。在运动控制期间，不允许 有大于动态限制的动态值。如果在运动控制指令中指定了较大的值，则将使用动态限制来执行 运动，并发出警告（报警 501 至 503 - 动态值受到限制）。以百分比 [%] 表示的Zui大精磨距离系数 在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 作业序列”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Job sequence) 中进行组态。 如需更改用户程序中的系数，请在将运动作业发送到作业 序列之前完成，否则更改不会生效。线性和圆周轨迹运动的总轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离 • 运动作业的剩余距离 • 作业序列中所有作业的计算距离线性和圆周轨迹运动的累积轨迹长度 以下各项的总和： • 所有已完成运动作业的距离 • 活动运动作业的行进距离。“ErrorWord”变量（运动机构） (S7-1500T) “.ErrorWord”变量用于指示工艺对象错误（工艺报警）。 有关对各个位（例如，位 3“CommandNotAccepted”）进行评估的信息，请参见 《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 (页 13)》文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。“ErrorDetail”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量结构“.ErrorDetail.<变量名称>”中包含报警编号，以及工艺对象的当前未决工艺报警 的有效本地报警响应。 有关工艺报警和报警响应列表，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页 13)》 文档的“工艺报警概述”部分。“WarningWord”变量（运动机构） (S7-1500T) 变量“.WarningWord”可指示出工艺对象上的未决警告。 有关对各个位（例如，位 2“UserFault”）进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控 制概述 (页 13)》文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。 本文档中包含有关组态和调试 S7‑1500 自动化系统中集成的运动控制功能的重要信息。 所需的基础知识 需要具备如下知识以便理解该文档： • 自动化常识 • 有关驱动装置进行现场工程组态和运动控制的基本知识 文档使用范围 本文档适用于 S7-1500 产品系列。 约定 • 项目树中的路径规范假定“工艺对象”(Technology objects) 文件夹已在 CPU 的子树中打 开。“工艺对象”占位符代表工艺对象的名称。 示例：“工艺对象 > 组态 > 基本参数”(Technology object > Configuration > Basic parameters) •占位符代表各工艺对象的变量中设置的名称。 示例：.Actor.Type • 本文档中包含所述设备的相关图片。这些图片可能与实际提供的设备略有不同。 此外，还应遵循以下所标注的注意事项： 说明 这些注意事项包含有关本文档所述的产品、使用该产品或应特别关注的文档部分的重要信息。 工业商城 工业商城是西门子公司推出的全集成自动化 (TIA) 和全集成能源管理 (TIP) 自动化与驱动解决 方案产品目录和订购系统。