SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2102-4AF00-1HC0

             校准工作空间区域 (S7-1500T)运动系统工艺对象已正确组态并连接。 组态区域属性 1. 在“工作空间区域”(Workspace zone) 下拉列表中，选择想要校准的区域。 如果已经通过组态窗口“组态 > 扩展参数 > 区域”(Configuration > Extended parameters > Zones) 中的符号  打开区域的校准，则相应区域已经预先选定。如果通过项目树打开校 准，则工作空间区域 1 预先选定。 2. 在“状态”(Status) 下拉列表中，选择激活状态“活动”(Active) 或“非活动”(Inactive)。 如果选择状态“未定义”(Not defined)，则将取消激活用于校准的组态掩码中的所有其它设 置。 3. 在“区域类型”(Zone type) 下拉列表中，选择封锁区域或信号区域工作区域类型。 4. 在“几何形状”(Geometry) 下拉列表中，选择长方体、圆柱体或球体形状。 5. 在“坐标系”(Coordinate system) 下拉列表中，选择“WCS”或“OCS”。 有关区域参数的更多信息，请参见“组态区域 (页 178)”部分。选择合适的校准方法 可选的校准方法取决于所选的区域几何形状。“圆形平面”和“半径”校准方法不适用于校准包含 障碍物的区域，因为校准过程中会遍历整个区域。因此，这两种校准方法不适合校准通常包含 障碍物的封锁区域和信号区域。 下表概括列出了适用于所选区域类型的校准方法：用转角点校准长方体区域 (S7-1500T) 使用“转角点”校准方法校准长方体工作空间区域。 定义 使用该校准方法时，会通过三个或四个转角点的位置值定义长方体区域。

            要求 • 运动系统工艺对象已正确组态并连接。 • 已选择长方体工作区域进行校准。 操作步骤 1. 输入长方体的原点作为点 P1。 2. 从原点开始，使用其它点来确定 x、y 和 z 方向上的边长。 用表面线条校准圆柱形区域 (S7-1500T) 使用“表面线条”校准方法校准圆柱形信号区域或封锁区域。 定义 使用该校准方法时，会通过表面线条上的点和直径定义圆柱形区域。要求 • 运动系统工艺对象已正确组态并连接。 • 已选择圆柱形信号区域或封锁区域进行校准。 操作步骤 1. 将点 P1 设置为表面线条的起点。 2. 将点 P2 设置为表面线条的终点。 通过点 P1 和 P2 便可定义圆柱体的表面线条。表面线条定义圆柱体的高度和方向。 3. 要定义圆柱体的直径，请将点 P3 到表面线条 P1 ↔ P2 的垂直距离设置为直径。 与 P1 ↔ P2 表面线条相对的平面会经过点 P3。由于圆柱体的高度是通过表面线条 P1 ↔ P2 定义的，因此也可以将点 P3 设置在圆柱体高度之外。用圆形平面校准圆柱形区域 (S7-1500T) 使用“圆形平面”校准方法校准圆柱形工作空间区域。 定义 使用该校准方法时，会通过圆形平面上的点和高度定义圆柱形区域。操作步骤 1. 将点 P1 设置在圆柱体的圆周上。 2. 将点 P2 设为在圆柱体圆周上与点 P1 径向相对。 通过点 P1 和 P2 便可定义圆柱体的直径和方向。 3. 要定义圆柱体的高度，请将点 P3 设置在离圆形平面距离为 h 的位置。 由于点 P3 仅确定圆柱体的高度，因此也可以将点 P3 设置在先前设置的圆柱体宽度之外。用直径校准球形区域 (S7-1500T) 使用“直径”校准方法校准球形信号或封锁区域。 定义 使用该校准方法时，会通过直径上的两个点定义球形区域。要求 • 运动系统工艺对象已正确组态并连接。 • 已选择球形信号区域或封锁区域进行校准。 操作步骤 1. 将球体表面上的第一个点设置为点 P1。 2. 要形成直径，请输入球体表面上与点 P1 径向相对的点 P2。用半径校准球形区域 (S7-1500T) 使用“半径”校准方法校准圆柱形工作空间区域。 定义 使用该校准方法时，会通过半径上的两个点定义球形区域。要求 • 运动系统工艺对象已正确组态并连接。 • 已选择球形工作区域进行校准。 操作步骤 1. 输入球体的原点作为点 P1。 2. 要确定半径，请将第二个点 P2 设置在表面上。

            指令 (S7-1500T) 运动系统的运动 (S7-1500T)MC_GroupInterrupt V8 (S7-1500T) MC_GroupInterrupt：中断运动执行 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_GroupInterrupt”，可中断运动系统工艺对象上执行的运动。通过作 业“MC_GroupContinue”，可继续执行被中断的运动系统的运动。 如果运动系统已停止，则则后续运动作业的运动执行也将中断。之后，新的运动作业将作为未 决作业排列作业序列中。 使用参数“Mode”，可指定保持的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupInterrupt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。MC_GroupContinue：继续运动执行 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断的 运动系统的运动。如果运动系统通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动系统的运动仍将 继续。 仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 适用于 • 运动系统MC_GroupStop：停止运动 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果运 动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作 业“MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID”= 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将进行线性运动 (页 208)的运动系统移动 到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义juedui目标位置 (页 208) • 定义动态响应 (页 209) • 定义运动跳转 (页 210) • 启动作业 (页 212) • 显示运动状态和剩余距离 (页 191) 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveLinearAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可以将进行线性运动 (页 208)的运动系统相对于 作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义相对目标位置 (页 208) • 定义动态值 (页 209) • 定义运动跳转 (页 210) • 启动作业 (页 212) • 显示运动状态和剩余距离 (页 191) 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveLinearRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 V8 (S7-1500T) 说明 使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将进行圆周运动 (页 214)的运动系统移 动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 运动控制指令提供以下功能： • 定义圆路径： – 通过中间点和目标位置定义圆路径 (页 214) – 通过中心点和角度定义圆路径 (页 216) – 通过半径和目标位置定义圆路径 (页 217) • 定义动态值 (页 220) • 定义运动跳转 (页 221) • 启动作业 (页 223) • 显示运动状态和剩余距离 (页 191) 适用对象 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点 上要叠加新的运动作业。 有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命令 (页 377)”部分。功能图：圆周轨迹运动的运动系统定位 在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分。