S7-1500 运动控制的操作原理 (S7-1500, S7-1500T)通过 TIA Portal 创建项目、组态工艺对象并将组态下载到 CPU 中。然后在 CPU 中执行运动控制功能。通过在用户程序中使用运动控制指令可控制工艺对象。另外，还可通过 TIA Portal 进行调试、优化和诊断。搬运S7‑1500 运动控制可通过多达四个机械耦合轴实现jingque、高效的搬运控制，例如：用于码垛和取放应用。附加的运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”可以操作多达六个机械耦合轴。坐标系与区域的校准采用线性运动的方式移动运动系统采用圆周运动的方式移动运动系统可采用同步“点对点”运动方式移动运动系统传送带跟踪区域监视下图即为用户界面以及到 S7-1500 CPU 的运动控制的集成示意图。随后对这些概念进行了简单介绍：TIA Portal通过 TIA Portal，可对运动控制功能进行规划和调试，包括：• 集成和组态硬件• 创建和组态工艺对象• 用户程序的创建• 下载到 CPU• 调试轴• 优化驱动装置• 测试和诊断可使用 TIA Portal 组态硬件、工艺对象和您的用户程序。可将您编写的程序下载到 CPU。可使用 TIA Portal 的在线和诊断功能测试用户程序并诊断硬件。自动shujuxiugai可避免组件之间出现组态错误和输入错误。

        工艺对象代表控制器中的实体对象，如轴。工艺对象的组态数据镜像实体对象的属性。在用户程序中通过运动控制指令可调用工艺对象的各个功能。这些功能在运动控制组织块 (页 71)中独立于用户程序执行。工艺对象可对实体对象的运动进行开环和闭环控制，并报告回状态信息（如，当前位置）。S7-1500 和 S7-1500T CPU 支持以下工艺对象：工艺对象 说明 S7-1500 S7-1500T速度轴 可通过速度轴工艺对象（“TO_SpeedAxis”）指定驱动装置的速度。工艺对象可根据预设的动态设置计算速度设定值，并将其输出到驱动装置。可利用运动控制指令对轴的运动进行编程。所有速度轴的运动控制都在速度控制下进行。定位轴 可使用定位轴工艺对象（“TO_PositioningAxis”）定位具有闭环位置控制功能的驱动装置。工艺对象可根据预设的动态设置计算速度设定值，并将相应的速度设定值输出到驱动装置。通过用户程序中的运动控制指令为轴发布定位作业。同步轴 同步轴工艺对象（“TO_SynchronousAxis”）包括定位轴工艺对象的全部功能。还可将同步轴与主值互连，从而使跟随轴在同步操作期间跟随引导轴的位置变化。外部编码器 可通过外部编码器工艺对象（“TO_ExternalEncoder”）对位置进行检测，并将检测结果报告给控制器。之后可在用户程序中对检测到的位置进行评估。测量输入 测量输入工艺对象（“TO_MeasuringInput”）用于在测量输入处发生信号变化时快速、准确且与事件相关地检测轴或外部编码器的实际位置。输出凸轮 输出凸轮工艺对象（“TO_OutputCam”）会根据轴或外部编码器的位置生成开关信号。可以对用户程序中的开关信号进行评估，或将这类信号送入数字量输出。凸轮轨迹 凸轮轨迹工艺对象（“TO_CamTrack”）会根据轴或外部编码器的位置生成开关信号序列。凸轮轨迹Zui多包含 32 个单独输出凸轮。开关信号作为轨迹输出，可以在用户程序中对其进行评估或连接到数字量输出。凸轮 凸轮工艺对象（“TO_Cam”、“TO_Cam_10k”）以单位独立的方式描述了输出变量对输入变量的相关关系。凸轮定义了一个传递函数 f(x)，用于在凸轮传动期间耦合引导轴和跟随轴。使用数据点和/或段定义传递函数 f(x)。对缺失的函数范围进行了插补。“TO_Cam”类型的凸轮工艺对象可包含多达 1000 个点和 50 个段。“TO_Cam_10k”类型的凸轮工艺对象可包含多达 10,000 个点和 50 个段。引导轴代理 跨 PLC 同步运行时，引导轴代理工艺对象（“TO_LeadingAxisProxy”）表示 CPU 中本地同步操作的引导轴。引导轴代理用于评估主值报文，并为本地跟随轴提供外部主值。运动机构 使用运动系统工艺对象（“TO_Kinematics”），可将各个轴与运动系统互连。此工艺对象计算运动系统工具零点 (TCP) 的运动设定值（考虑预设动态设置）。有关各个工艺对象及其可能应用的更深入信息，请参见运动控制文档工艺数据块使用工艺对象组态实体对象的属性。工艺对象组态数据存储在工艺数据块 (页 79)中。工艺数据块包含该工艺对象的所有组态数据、设定值和实际值以及状态信息。TIA Portal 会在创建工艺对象时自动创建工艺数据块。可使用用户程序访问工艺数据块的数据（读/写访问）。运动控制指令通过运动控制指令，可以在工艺对象上执行所需功能。在 TIA Portal 中，通过“指令 > 工艺 >运动控制”(Instructions > Technology > Motion Control)，即可显示这些运动控制指令。可在所有执行级别调用这些指令。用户程序运动控制指令和工艺对象数据块可代表工艺对象的的编程接口。在用户程序中，可使用运动控制指令传送工艺对象的运动控制工作。工艺对象处理运动控制组织块中的作业（这些作业独立于用户程序进行调用），并将当前状态报告回运动控制指令。每次调用运动控制指令时，都会在运动控制指令的输出参数端显示当前作业的当前状态。可使用工艺数据块在运行期间访问工艺对象的状态信息，以及更改特定的组态参数。驱动装置和编码器驱动装置可确保轴的运动。这些驱动装置将集成到硬件组态中。在用户程序中执行运动控制工作时，工艺对象用于控制驱动装置并读取编码器的值。具有 PROFIdrive 功能的驱动装置和编码器可通过 PROFIdrive 报文进行连接。可实现以下连接：• PROFINET IO• PROFIBUS DP• 工艺模块 (TM)• SINAMICS Integrated (SIMATIC Drive Controller)带模拟量设定值接口的驱动装置可使用模拟量输出 (AQ) 与可选启用信号连接。模拟量输入和输出可通过相应的 I/O 模块实现。驱动装置可称为“执行器”，编码器也称为“传感器”。

       下图显示了通过 PROFINET IO 将所有组件连接到 CPU 的示例组态：组态限值 (S7-1500, S7-1500T)运动控制资源每个 CPU 均提供了一组既定的运动控制资源。有关可用的运动控制资源的信息，请参见所用CPU 的技术规范。每个工艺对象均使用多个运动控制资源：工艺对象的内部存储器要求由运动控制资源映射。TO DB 的存储器要求位于工作存储器中。有关 CPU 的运动控制资源的概述信息，请参见 TIA Portal 中的“工具 > 资源”(Tools > Resources)。扩展运动控制资源 (S7-1500T)引导轴代理、循环凸轮和运动系统工艺对象使用“扩展运动控制资源”。有关除运动控制资源外可用的Zui大引导轴代理数、Zui大循环凸轮数和Zui大运动系统数的信息，请参见相关 CPU 的技术规范。工艺对象 使用的扩展运动控制资源引导轴代理 3“TO_Cam”类型的循环凸轮 2“TO_Cam_10k”类型的循环凸轮 20运动机构 30工艺对象的内部存储器要求由运动控制资源映射。TO DB 的存储器要求位于工作存储器中。应用周期随着所用工艺对象数的增多，CPU 处理工艺对象所需的计算时间也会增大。运动控制应用周期可以根据所用的工艺对象数进行调整。通过 TIA Selection Tool 选择 S7-1500要为您的运动控制应用程序确定正确的 SIMATIC S7-1500 CPU，请使用 TIA Selection Tool。TIA Selection Tool 在选择 CPU 时会考虑以下条件：• 使用的工艺，例如运动机构• 工艺对象的组态限值• 周期时间• 安全功能。

        新特性 (S7-1500, S7-1500T)  V7.0 新功能 (S7-1500, S7-1500T) V7.0 一般新功能 (S7-1500, S7-1500T)Technology version V7.0 包含以下新功能：硬件• 支持以下新 CPU：– 1514SP/SP F– 1514SP T/TF– 1508S T/TF• 订货号为 *03-0AB0 的以下 CPU 可用于新硬件版本：– 1510SP– 1511、1511F/T/TF– 1512SP– 1513、1513F– 1515、1515F/T/TF– 1516、1516F– 1504D T/F这些 CPU 通过固件版本 V3.0 提供以下改进的属性：– 工作存储器已增加。– 运动控制资源已增加：CPU 运动控制资源1510SP1511、1511F/T/TF1512SP1513、1513F11201504D T/TF 3200– 工艺 CPU 的扩展运动控制资源已增加：CPU 扩展运动控制资源1511T/TF 901504D T/TF 160– 工艺 CPU 的运动控制性能至少提高了 25%。• CPU 1516T/TF 通过固件版本 V3.0 提供以下改进的属性：– 代码工作存储器已扩展至 3 MB。数据工作存储器已扩展至 7.5 MB。– CPU 性能和工作存储器已根据 CPU 1516（标准）的新硬件版本有所提高。编程• 结合“DB_ANY”对工艺对象的临时引用。可以在运行期间分配对工艺对象的类型特定引用的数据类型“DB_ANY”变量。如果此变量包含匹配的工艺对象类型，则引用变为有效。检查有效性后，可以使用引用访问工艺对象数据或运动控制指令。不再需要取决于工艺对象类型的转换功能函数块的参数传递。