版本 V2 及更高版本的 State 和 Mode 参数参数的相关性State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。当 ModeActivate 出现上升沿时，PID_Compact 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式。CPU 启动或从 Stop 切换为 RUN 模式时，PID_Compact 将以保存在 Mode 参数中的工作模式启动。要将 PID_Compact 保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。值的含义State / Mode 工作模式说明0 未激活在“未激活”工作模式下，将始终输出输出值 0.0，无论 Config.OutputUpperLimit 以及Config.OutputLowerLimit 如何。脉宽调制关闭。1 预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID 参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。预调节的要求：• 未激活 (State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式 (State = 3)• ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE• 过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input| > 0.3 * | Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| 和|Setpoint - Input| > 0.5 * |Setpoint|• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevel重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。预调节阶段由 PIDSelfTune.SUT.State 来指示。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate 的上升沿同时执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，然后再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调节产生fumian影响或阻止其启动。2 jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID 参数。jingque调节得出的 PID参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。PID_Compact 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevel重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。变量 数据类型 默认值 描述要通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2重复计算 PID 参数，也必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用 TIR.TuneRule = 3。始终可以通过 TIR.CalculateParams 和TIR.TuneRule = 3、4 或 5 重新计算 PID 参数。PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State 变量指示当前的jingque调节阶段：• State = -100：无法进行jingque调节。将首先执行预调节。• State = 0：初始化jingque调节• State = 200：计算标准偏差• State = 300：尝试达到设定值• State = 400：尝试使用现有 PID 参数达到设定值（如果预调节已成功）• State = 500：确定波动并计算参数• State = 9900：jingque调节已成功• State = 1：jingque调节未成功PIDCtrl.IntegralSum(1) REAL 0.0 当前积分作用PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE 自 PID_Compact 版本 2.3 起 PIDCtrl.PIDInit 可用。如果在“自动模式”下 PIDCtrl.PIDInit = TRUE，则会自动预分配 PIDCtrl.IntegralSum 积分作用，就像上一周期中Output = OverwriteInitialOutputValue 一样。这可用于PID_Compact 版本 V2 及更高版本的倍率控制 (页 86)。Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入 PID 参数（自版本 V3.0 起）如果 Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID 参数可编辑。Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无影响。SetByUser 具有保持性。_Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入 PID 参数（版本 V2.4 及更低版本如果 _Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID 参数可编辑。_Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无影响。_Retain.CtrlParams.SetByUser 在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进行组态。通过 Openness API 导入 PID_Compact 时，_Retain.CtrlParams.SetByUser 重置为默认值。Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益PID_Compact 不使用负比例增益。要反转控制逻辑，使用 Config.InvertControl 变量。Gain 具有保持性。Gain ≥ 0.0Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • CtrlParams.Ti > 0.0：有效的积分时间（以秒为单位）• CtrlParams.Ti = 0.0：积分作用取消激活Ti 具有保持性。100000.0 ≥ Ti ≥ 0.0229指令10.1 PID_CompactPID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG变量 数据类型 默认值 描述Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • CtrlParams.Td > 0.0：有效的微分作用时间（以秒为单位）• CtrlParams.Td = 0.0：微分作用取消激活Td 具有保持性。100000.0 ≥ Td ≥ 0.0Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2 有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数• 0.0：微分作用仅在一个周期内有效，因此几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• > 1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。TdFiltRatio 具有保持性。TdFiltRatio ≥ 0.0Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 1.0 有效的比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效• 0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。PWeighting 具有保持性。1.0 ≥ PWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 1.0 有效的微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效• 0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。DWeighting 具有保持性。1.0 ≥ DWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID 算法的主动采样时间（以秒为单位）在调节期间计算 CtrlParams.Cycle，并将其舍入为CycleTime.Value 的整数倍。CtrlParams.Cycle 用作脉宽调制的时间。Cycle 具有保持性。100000.0 ≥ Cycle > 0.0Retain.CtrlParams.DeadZone(1) REAL 0.0 有效死区宽度CtrlParams.DeadZone 自 PID_Compact 版本 V3.0 起提供。在 CtrlParams.DeadZone = 0.0 时，将关闭死区。CtrlParams.DeadZone 既不会自动进行设置，也不会在调节期间进行调整。必须手动对 CtrlParams.DeadZone 进行正确组态。启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生fumian影响。DeadZone 具有保持性。DeadZone≥ 0.0

        下表显示了已重命名的变量。PID_Compact V1.x PID_Compact 版本 V2 及更高版本sb_GetCycleTime CycleTime.StartEstimationsb_EnCyclEstimation CycleTime.EnEstimationsb_EnCyclMonitoring CycleTime.EnMonitoringsb_RunModeByStartup RunModeByStartupsi_Unit PhysicalUnitsi_Type PhysicalQuantitysd_Warning WarningsBackUp.r_Gain CtrlParamsBackUp.GainsBackUp.r_Ti CtrlParamsBackUp.TisBackUp.r_Td CtrlParamsBackUp.TdsBackUp.r_A CtrlParamsBackUp.TdFiltRatiosBackUp.r_B CtrlParamsBackUp.PWeightingsBackUp.r_C CtrlParamsBackUp.DWeightingsBackUp.r_Cycle CtrlParamsBackUp.Cycle。

          PID_Compact V1.x PID_Compact 版本 V2 及更高版本sPid_Calc.r_Cycle CycleTime.ValuesPid_Calc.b_RunIn PIDSelfTune.TIR.RunInsPid_Calc.b_CalcParamSUT PIDSelfTune.SUT.CalculateParamssPid_Calc.b_CalcParamTIR PIDSelfTune.TIR.CalculateParamssPid_Calc.i_CtrlTypeSUT PIDSelfTune.SUT.TuneRulesPid_Calc.i_CtrlTypeTIR PIDSelfTune.TIR.TuneRulesPid_Calc.r_Progress ProgresssPid_Cmpt.r_Sp_Hlm Config.SetpointUpperLimitsPid_Cmpt.r_Sp_Llm Config.SetpointLowerLimitsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_1 Config.InputScaling.LowerPointInsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_2 Config.InputScaling.UpperPointInsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_1 Config.InputScaling.LowerPointOutsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_2 Config.InputScaling.UpperPointOutsPid_Cmpt.r_Lmn_Hlm Config.OutputUpperLimitsPid_Cmpt.r_Lmn_Llm Config.OutputLowerLimitsPid_Cmpt.b_Input_PER_On Config.InputPerOnsPid_Cmpt.b_LoadBackUp LoadBackUpsPid_Cmpt.b_InvCtrl Config.InvertControlsPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PPTm Config.MinimumOnTimesPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PBTm Config.MinimumOffTimesPid_Cmpt.r_Pv_Hlm Config.InputUpperLimitsPid_Cmpt.r_Pv_Llm Config.InputLowerLimitsPid_Cmpt.r_Pv_HWrn Config.InputUpperWarningsPid_Cmpt.r_Pv_LWrn Config.InputLowerWarningsParamCalc.i_Event_SUT PIDSelfTune.SUT.StatesParamCalc.i_Event_TIR PIDSelfTune.TIR.StatesRet.i_Mode sRet.i_Mode 已shanchu。使用 Mode 和 ModeActivate更改工作模式。sRet.r_Ctrl_Gain Retain.CtrlParams.GainsRet.r_Ctrl_Ti Retain.CtrlParams.TisRet.r_Ctrl_Td Retain.CtrlParams.TdsRet.r_Ctrl_A Retain.CtrlParams.TdFiltRatiosRet.r_Ctrl_B Retain.CtrlParams.PWeightingsRet.r_Ctrl_C Retain.CtrlParams.DWeightingsRet.r_Ctrl_Cycle Retain.CtrlParams.Cycle。