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SIEMENS西门子 S120伺服电机 1FK7022-5AK71-1SG0-Z 


              MC_Power:功能图 V7 (S7-1500) 功能图:启用工艺对象和报警响应示例工艺对象启用状态 FALSE 禁用 • 该工艺对象不执行任何运动控制 作业。 • 转数控制和定位控制未激活。 • 工艺对象的实际值未进行有效性 检查。 TRUE 已启用 • 所启用的工艺对象将执行相应的 运动控制作业。 • 转数控制和定位控制已激活。 • 工艺对象的实际值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”出错。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息,请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。启用工艺对象 要启用一个工艺对象,请将参数“Enable”设为“TRUE”。 可分为以下两种情况: • 在停止状态下启用 • 在轴运动时启用 在停止状态下启用 保持位置不变(“StartMode” = 1)或输出速度设定值零(“StartMode” = 0),具体取决于 “StartMode”参数。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”,则表示工艺对象已启用。 在轴运动时启用 如果“StartMode” = 1,则设置“Enable”输入时的位置可作为位置控制器的设定位置。轴将根据 “工艺对象 > 配置 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 下配置的Zui大减速度制动到静止状态并调整到设定位置。如果 因此而超出监控操作或动态限制,则会导致相应的报警响应。 如果“StartMode” = 0,则通过指定速度设定值零尽可能地制动轴。在这种情况下,监控操作 和动态限制不起作用。 如果参数“Status”的值显示为“TRUE”,则表示工艺对象已启用。 说明 确认工艺报警后自动启用 如果工艺对象因工艺报警而禁用,则在排除故障原因并确认报警之后,将再次自动启用该工 艺对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为“TRUE”。 通过噪声编码器信号启用轴 “使能”(Enable) 输入置位时,会应用推断的实际位置作为位置设定值。进行推断时,会考虑 当前实际速度和定时器 Ti + Tipo + Tservo。 如果存在噪声编码器信号,即使轴处于静止状态,也会检测实际速度。对于分辨率较低的编 码器,检测到的这一实际速度要大于分辨率较高的编码器的值。较高的实际速度会导致启用 轴时位置设定值有较大的跳转。 要在“StartMode”= 1 的情况下启用轴时输出速度设定值零,并避免位置设定值跳转以及轴以 Zui大减速度制动,请设置.PositionControl.VelocityModePowerOn = 1。在这种情况下, 监控操作和动态限制不起作用。禁用工艺对象 要禁用一个工艺对象,请将参数“Enable”设为“FALSE”。 如果轴处于运动中,则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。 如果参数“Busy”和“Status”的值显示为“FALSE”,则表示已完成工艺对象的禁用过程,必要时 可关闭配置的驱动。 通过 PROFIdrive 连接驱动装置 如果使用 PROFIdrive 连接驱动装置,则设定值、启用和驱动装置状态将通过 PROFIdrive 报 文进行传输。 • 启用工艺对象并激活驱动装置 参数“Enable” = TRUE 时,可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive 标准,启用驱动装置。 如果变量“.StatusDrive.InOperation”的值显示为“TRUE”,则表示驱动装置可执行设定 值。参数“Status”将设置为值“TRUE”。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动装置 参数“Enable” = FALSE 时,“Status”参数将设置为值“FALSE”,同时轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准,禁用驱动装置。 模拟驱动装置接口 设定值通过模拟量输出进行输出。另外,也可通过数字量输出配置一个启用信号 (.Actor.Interface.EnableDriveOutput),通过数字量输入配置一个就绪信号 (.Actor.Interface.DriveReadyInput)。 • 启用工艺对象并激活驱动装置 参数“Enable” = TRUE 时,将置位使能输出(“Enable drive output”)。 如果驱动装置通过就绪输入(“Drive ready input”)返回就绪信号,则“Status”参数和工艺 对象的“.StatusDrive.InOperation”变量将设置为“TRUE”,且设定值将切换到模拟量输 出中。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动装置 参数“Enable” = FALSE 时,“Status”参数将设置为 值“FALSE”,同时轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。达到设定值 0 时,启用输出将设置为“FALSE”。 更多信息 有关启用和禁用工艺对象和驱动的更多详细信息,请参见“MC_Power 功能图”部分。

             工艺对象可通过“Enable_1”= TRUE 启用。在时间①处,可从“Status_1”中读取成功启用信息。 之后,轴将根据“MC_MoveVelocity”作业 (A2) 移动。该轴的速度曲线可从“TO_1.Velocity”中 读取。 在时间 ②,工艺对象出错,导致工艺对象禁用(报警响应:取消启用)。轴将根据驱动装 置中的组态制动至停止状态。工艺对象禁用后,“Status_1”将复位。由于轴不是通过 “Enable_1”= FALSE 禁用的,因此,所选“StopMode”并不适用。错误原因的排除和报警确认 在时间 ③ 进行。 由于仍然会置位“Enable_1”,因此工艺对象将被再次启用。可从“Status_1”中读取成功启用信 息。Zui后,通过“Enable_1”= FALSE,禁用工艺对象。MC_Reset V7 (S7-1500) MC_Reset:确认报警,重新启动工艺对象 V7 (S7-1500) 说明 通过运动控制指令“MC_Reset”,可以对能在用户程序中确认的所有工艺报警进行确认。确认 还将复位工艺对象数据块中的位“Error”和“Warning”。也可以确认驱动装置中的报警,而工艺 对象不会出现未决错误。 通过“Restart”= TRUE,可以启动工艺对象的重新初始化(重启)过程。在重新启动工艺对象 时,工艺对象数据块中将使用新的组态数据。 适用于 • 全部工艺对象 要求 • 工艺对象为速度轴、定位轴、同步轴和外部编码器。 要重启,必须禁用该工艺对象。 (“MC_Power.Status”= FALSE 且“MC_Power.Busy”= FALSE) • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信 (“.StatusSensor[1..4].CommunicationOK”= TRUE)。 • 控制器与驱动装置之间已建立周期性总线通信(“.StatusDrive.CommunicationOK” = TRUE)。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Reset”作业的执行。 • “Restart”= TRUE 的“MC_Reset”作业会取消所有进行的运动控制作业。下表列出了“MC_Reset”运动控制指令的参数: 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod er TO_LeadingAxisPro xy (S7‑1500T) TO_OutputCam TO_CamTrack TO_MeasuringInpu t TO_Cam (S7‑1500T) TO_Cam_10k (S7‑1500T) TO_Kinematics (S7‑1500T) - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Restart INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象的重新初始化和未决工艺 警报的确认。工艺对象将根据组态 的起始值重新初始化。 FALSE 确认队列中的工艺报警。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 工艺报警已得到确认。 已经重启。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。确认工艺报警 要确认工艺报警,请按以下步骤操作: 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= FALSE。 3. 在参数“Execute”的上升沿开始确认错误。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”,则表示已确认错误。 如果确认多个未决报警,则未决报警将在“ErrorDetail.Number”变量中再次短暂显示,而不 会再次发出信号。通过“MC_Reset.Done”= TRUE 重启的操作处理完毕后,检查是否已确认所 有报警。 说明 通过“Restart”= FALSE 确认工艺报警 要仅确认工艺报警,请设置“Restart”= FALSE。重启期间,将不能使用该工艺对象。即使轴 和编码器未启用或未生效,也会确认其中的所有工艺报警。 重新启动工艺对象 要重启某个工艺对象,请按以下步骤操作: 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 设置参数“Restart”= TRUE。 3. 在参数“Execute”的上升沿,进行重启。 如果参数“Done”的值显示为“TRUE”,则表示工艺对象已完成重启。 有关重启的更多信息,请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》中的“重新启动工 艺对象”部分。

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