MC_MoveDirectAbsolute V8 MC_MoveDirectAbsolute：执行同步“点对点”运动的运动系统的juedui运动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运 动）的运动机构移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标 位置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动机构轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动机构轴的行进时间。TCP 的位置由运动机构轴的位 置得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义juedui轴目标位置 – 定义juedui接头目标位置 – 定义juedui笛卡尔目标坐标 • 定义动态系数 • 定义运动跳转 • 启动作业并显示执行进度 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。

             有关“MC_MoveDirectAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动命 令 (页 3850)”部分。 参数 下表列出了“MC_MoveDirectAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Position INPUT ARRAY [1..6] OF LREAL - 当“CoordSystem”= 100 时： juedui轴位置 当“CoordSystem”= 101 时 1) 2)： juedui接头位置 当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 且 “PositionMode”= 1 时： 指定的参考坐标系中juedui笛卡尔目标坐标 当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 且 “PositionMode”= 2 时： juedui笛卡尔位置和相对笛卡尔方向参数 声明 数据类型 默认值 说明 当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时 1)： B 坐标 Zui多具有四个插补运动机构轴： 不相关 Position[6] INPUT LREAL 0.0 当“CoordSystem”= 100 时 1)： 轴 A6 的位置 当“CoordSystem”= 101 时 1)： 接头 J6 的位置 当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时 1)： C 坐标 Zui多具有四个插补运动机构轴： 不相关 VelocityFactor INPUT LREAL -1.0 轴运动相对于轴对应Zui大速度 (.DynamicLimits.MaxVelocity) 的速 度系数 允许的值范围：系数 < 0.0 且  ≤ 系 数 ≤ 1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 配置 > 扩展参 数 > 动态值 > sPTP 运动设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamics > Settings for sPTP motion) 下配置 的速度系数 (.DynamicDefaults.MoveDi rect.VelocityFactor)。 ≥  使用指定系数。 1.0 使用轴的Zui大速度。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AccelerationFactor INPUT LREAL -1.0 轴运动相对于轴对应Zui大加速度 (.DynamicLimits.MaxAcceleration) 的加速度系数 允许的值范围：系数 ≤ 1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 配置 > 扩展参 数 > 动态值 > sPTP 运动设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamics > Settings for sPTP motion) 下配置 的加速度系数 (.DynamicDefaults.MoveDi rect.AccelerationFactor)。 0.0 不允许 > 0.0 使用指定系数。 1.0 使用轴的Zui大加速度。 DecelerationFactor INPUT LREAL -1.0 轴运动相对于轴对应Zui大减速度 (.DynamicLimits.MaxDeceleration) 的减速度系数 允许的值范围：系数 ≤ 1.0 < 0.0 使用在“工艺对象 > 配置 > 扩展参 数 > 动态值 > sPTP 运动设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamics > Settings for sPTP motion) 下配置 的减速度系数 (.DynamicDefaults.MoveDi rect.DecelerationFactor)。 0.0 不允许 > 0.0 使用指定系数。 1.0 使用轴的Zui大减速度。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 JerkFactor INPUT LREAL -1.0 轴运动相对于轴对应Zui大加加速度 (.DynamicLimits.MaxJerk) 的加加速 度系数 允许的值范围：系数 < 0.0 且 0.1 < 系 数 ≤ 0.9 < 0.0 使用在“工艺对象 > 配置 > 扩展参 数 > 动态值 > sPTP 运动设 置”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamics > Settings for sPTP motion) 下配置 的加加速度系数 (.DynamicDefaults.MoveDi rect.JerkFactor)。 0.0 无加加速度限制 ≥ 0.1 使用指定系数。 LinkConstellation INPUT DWORD 16#FFFF FFFF 当“CoordSystem”= 0、1、2 或 3 时： 目标连接位置空间 指定的连接位置空间取决于相应的运动机 构类型。 #FFFF FFFF 保持当前连接位置空间 当“CoordSystem”= 100 或 101 时： 不相关 CoordSystem INPUT DINT 0 参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) 100 机床坐标系 (MCS) 101 接头坐标系 (JCS)1) 2)

            MC_MoveDirectAbsolute：功能图 V8 功能图：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由于 “MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectRelative V8 MC_MoveDirectRelative：进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V8 说明 使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动） 的运动机构移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位 置。 工具中心点 (TCP) 的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动机构轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动机构轴的行进时间。TCP 的位置由运动机构轴的位 置得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义轴相对目标位置 – 定义接头相对目标位置 – 定义笛卡尔相对目标坐标 • 定义动态系数 • 定义运动跳转 • 启动作业并显示执行进度 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确配置。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectRelative” 作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_TrackConveyorBelt V8 MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V8 说明 使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS 通过参数“ConveyorBelt”分配给支 持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架（“ConveyorBeltOrigin”）和“InitialObjectPosition”将 OCS 分配给传送带上的 对象。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。 在下一个运动系统运动作业中（目标位置在此 OCS 中），运动系统将移至 OCS 中的指定位 置并在该位置与传送带耦合。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已选择可执行轨迹运动作业的运动系统类型。 • 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 • “MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。 • 如果运动系统出现工艺报警，其报警响应为终止运动，则会取消跟踪传送带上的 OCS。 • 有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V8：运动系统的运动 命令 (页 3850)”部分。