MC_SetSensor V8 MC_SetSensor：将备用编码器切换为工作编码器 V8 说明 通过运动控制指令“MC_SetSensor”，切换用于轴的闭环位置控制的编码器。 无须使用参数“Mode”= 2 和 3 进行切换，即可调整所寻址编码器的实际值。 适用于 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 已正确组态工艺对象和备用编码器。 • 无重启作业且无“MC_Home”作业处于运行状态。过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ①，“MC_MoveSuperimposed”作业被 “MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= FALSE 时，当前加速度将通过指定的加加速度减小。之后，形成减速度并将叠加运动减速到 速度 = 0。通过“Done_3”报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位 复位。 B 部分 通过“MC_MoveRelative”作业 (A1) 作为基本运动来移动轴。 通过“Exe_2”，会触发“MC_MoveSuperimposed”作业 (A2) 作为叠加运动。.StatusWord.X23 位已设置。在时间 ②，“MC_MoveSuperimposed”作业被 “MC_HaltSuperimposed”作业 (A3) 超驰。通过“Abort_2”发出作业中止信号。.StatusWord2.X7 位将置位，.StatusWord.X23 位将复位。当“AbortAcc_3”= TRUE 时，电流加速度立即被设置为 0 并且减速度增大。将叠加运动减速到速度 = 0。通过“Done_3” 报告“MC_HaltSuperimposed”作业完成。.StatusWord2.X7 位复位。

            超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_SetSensor”作业的执行。 • 新作业“MC_SetSensor”不会中止任何激活的运动控制作业。 参数 下表列出了“MC_SetSensor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业 Sensor INPUT INT 1 新编码器编号（1 到 4）。 Mode INPUT DINT 0 该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位 置对齐情况。 0 切换编码器并将实际位置传送给新 编码器 通过该编码器切换，可防止定位控 制中出现阶跃变化。可以实现编码 器的无扰动切换。 1 在未对齐实际位置的情况下，切换 编码器 注 闭环位置控制处于激活状态时，两 个编码器的附加差值用作附加控制 偏差，并且可触发补偿运动。 2 传送实际值 将实际位置传送到“Sensor”参数中所 指定的编码器。 3 传送实际值 “参考编码器”（“ReferenceSensor” 参数）的实际位置传送至在“Sensor” 参数中指定的编码器。 ReferenceSensor INPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3）参数 声明 数据类型 默认值 说明 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已切换用于轴的闭环位置控制的编 码器。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错 误 ID”部分。 切换到juedui值编码器 将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” = 2，3）时，将使用juedui编码器的值和 juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将 再次返回juedui值 + juedui值偏移值 (.StatusSensor[1..4].AbsEncoderOffset)，而不使用 “MC_SetSensor”作业进行计算。 MC_Stop V8 (S7-1500) MC_Stop：停止轴并禁止新的运动作业 V8 (S7-1500) 说明 通过“MC_Stop”运动控制指令，可以停止轴的所有运动，并阻止工艺对象进行新的运动作业。 轴将制动直到停止并保持开启状态。 停止位置由停止斜坡得出。为此，可以使用通过“Mode”参数定义的三种模式： • “Mode”= 0：制动操作的动态响应取决于所组态的急停斜坡。 • “Mode”= 2：制动操作的动态响应取决于工艺对象的Zui大动态值。 • “Mode”= 3：制动操作的动态响应由“MC_Stop”作业的参数“Jerk”和“Decelaration”确定。适用于 • 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 • “MC_Stop”作业不会由其它运动触发。 • “MC_Stop”作业由“MC_Power”作业通过设置“Enable”= FALSE 中止。 • “MC_Stop”作业不会中止仿真中的任何同步操作功能。 • “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。 停止响应的优先级（降序）：“Mode”= 0 >“Mode”= 2 >“Mode”= 3 有关“MC_Stop”作业超驰响应的更多详细信息，请参见“运动控制作业的超驰响应 V8 (页 3845)”部分。 报警响应与 MC_Stop 之间的超驰行为 “MC_Stop”作业与“停止”或“取消启用”报警响应可彼此超驰。重要程度较高的报警响应 或已组态停止模式会超驰。 “CommandAborted”= TRUE 时，“MC_Stop”作业会遭到拒绝，或被重要程度较高的报警响应 超驰。但不会像其它运动控制指令一样输出“Error”= TRUE 和“ErrorID”= 16#8001。 停止模式的报警响应可被重要程度较高的“MC_Stop”作业超驰。 下表列出了“MC_Stop”作业和报警响应中停止模式的优先级：示例 1 出现“.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。报警激活时，会发送“Mode”= 0 的“MC_Stop”作 业。 结果：因报警导致的以Zui大动态值停止响应将被“MC_Stop”作业的急停响应超驰。轴通过急 停制动并达到速度 0 后，“MC_Stop”命令会输出“Done”= TRUE。 示例 2 Mode = 3 的 MC_Stop 作业已激活。在作业处于激活状态时，会出现报警响应 “.ErrorDetail.Reaction”= 2 的报警。 结果：以指定动态值停止“MC_Stop”作业将被以Zui大动态值停止的报警响应超驰。“MC_Stop” 作业显示“CommandAborted”= TRUE。 说明 检查动态限值和急停的组态。由于急停的重要程度较高，因此将急停延迟组态为大于或等于 动态限值。通过这种方式，可确保超驰急停不会减小以当前或Zui大动态值停止的动态值。下表列出了“MC_Stop”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUT TO_SpeedAxis TO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 运动停止，并阻止新的运动作业。 FALSE 运动作业可再次执行。Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 急停 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 急停”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Emergency stop) 中组 态的急停减速度制动到停止状态， 且无任何加加速度限制。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 不允许 2 以Zui大动态值停止 工艺对象将以“工艺对象 > 组态 > 扩 展参数 > 动态限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic limits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。 (.DynamicLimits.MaxDeceler ation,.DynamicLimits.MaxJerk) 3 以指定的动态响应停止 工艺对象以参数“Deceleration”和 “Jerk”中指定的值停止。Deceleration INPUT LREAL -1.0 当“Mode”= 3 时： 制动斜坡的减速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 不允许 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Decelerati on) Jerk INPUT LREAL -1.0 当“Mode”= 3 时： 制动斜坡的加加速度 > 0.0 使用指定值。 = 0.0 无加加速度限制 < 0.0 使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认值”(Technology object > Configuration > Extended parameters > Dynamic default values) 中组态的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk) AbortAcceleration INPUT BOOL FALSE TRUE 加速度设置为 0.0。组态的减速度将 立即增大。 FALSE 使用组态的加加速度减小加速度。 组态的减速度随后将增大。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 达到静止状态。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 在执行期间作业由“Enable”= FALSE 的“MC_Power”、另一个“MC_Stop” 作业或报警响应中止。