变量 数据类型 默认值 说明PIDSelfTune.TIR.TuneRuleTIR INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法：• TuneRuleTIR = 0：PID 自动• TuneRuleTIR = 1：PID 快速（与 TuneRuleTIR =  2 相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• TuneRuleTIR = 2：PID 慢速（与 TuneRuleTIR = 1 相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• TuneRuleTIR = 3：Ziegler-Nichols PID• TuneRuleTIR = 4：Ziegler-Nichols PI• TuneRuleTIR = 5：Ziegler-Nichols P要通过 CalculateTIRParams 和 TuneRuleTIR = 0、1 或 2 重复计算 PID参数，也必须通过 TuneRuleTIR = 0、1 或 2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用 TuneRuleTIR = 3。始终可以通过 CalculateTIRParams 和 TuneRuleTIR = 3、4 或 5 重新计算 PID 参数。PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State 变量 指示当前的“jingque调节”阶段：Retain.Mode INT 0 Retain.Mode 值的改变会使工作模式发生切换。Mode 发生变化时，将相应启用以下操作模式：• Mode = 0：未激活• Mode = 1：预调节• Mode = 2：jingque调节• Mode = 3：自动模式• Mode = 4：手动模式• Mode = 5：逼近替代输出值• Mode = 6：转换时间测量• Mode = 7：错误监视• Mode = 8：在监视错误的同时逼近替代输出值Mode 具有保持性。Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 如果 SetByUser = FALSE，PID 参数将自动确定并且 PID_3Step 将在输出值中存在死区的情况下运行。死区宽度将在调节期间根据输出值的标准差计算得出并保存到 Retain.CtrlParams.OutputDeadBand 中。如果 SetByUser = TRUE，PID 参数将手动输入并且 PID_3 Step 将在输出值中不存在死区的情况下运行。Retain.CtrlParams.OutputDeadBand = 0.0SetByUser 具有保持性。Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益Gain 具有保持性。Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • Ti > 0.0：有效积分作用时间• Ti = 0.0：积分作用取消激活Ti 具有保持性。Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • Td > 0.0：有效的微分作用时间• Td = 0.0：微分作用取消激活Td 具有保持性。Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.0 有效的微分延时系数TdFiltRatio 具有保持性。Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 0.0 有效的比例作用权重PWeighting 具有保持性。287指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF变量 数据类型 默认值 说明Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 0.0 有效的微分作用权重DWeighting 具有保持性。Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID 算法的有效采样时间（以秒为单位），舍入为调用 OB 的周期时间的整数倍。Cycle 具有保持性。Retain.CtrlParams.InputDeadBand(1)REAL 0.0 控制偏差的死区宽度InputDeadBand 具有保持性。

         参数 State 和 Retain.Mode V1参数的相关性State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。 您无法更改 State 参数。要从一个工作模式切换为另一个，必须更改 Retain.Mode 变量。 当新工作模式的值已处于Retain.Mode 中时，这同样适用。 例如，首先设置 Retain.Mode = 0，然后设置Retain.Mode = 3。 如果控制器的当前工作模式允许此切换，则会将 State 设置为 Retain.Mode的值。PID_3Step 从一种工作模式自动切换为另一种时，State != Retain.Mode。示例：• 预调节成功完成后State = 3 且 Retain.Mode = 1• 在发生错误时State = 0 且 Retain.Mode 将保持为先前的值，例如 Retain.Mode = 3• ManualEnalbe = TRUEState = 4，并且 Retain.Mode 保持之前的值不变，例如 Retain.Mode = 3说明例如，如果希望重复成功的jingque调节而不退出自动模式，则设 Mode = 0。在一个周期内将 Retain.Mode 设置为无效值（例如 9999）对 State 没有影响。 在下一个周期中设置 Mode = 2。 通过这种方式，可以对 Retain.Mode 进行更改而无需先切换到“未激活”模式。值的含义State /Retain.Mode说明0 未激活控制器关闭，且不再更改阀门位置。288PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3StepState /Retain.Mode说明1 预调节预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。 根据受控系统的Zui大上升速率与死时间的函数计算zuijia的 PID 参数。预调节的要求：• State = 0 或 State = 4• ManualEnable = FALSE• 已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。 只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 Config.LoadBackUp 重新激活这些参数。 设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。预调节成功后控制器将切换到自动模式，预调节失败后将切换到“未激活”模式。预调节阶段通过 SUT.State 变量来指示。2 jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。 根据该振荡的幅度和频率对 PID 参数进行调节。 对预调节期间与jingque调节期间的过程响应之间的差异进行分析。 所有 PID 参数都根据结果重新计算。jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。PID_3Step 将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。 过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。jingque调节前会备份 PID 参数。 可以使用 Config.LoadBackUp 重新激活这些参数。 设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。jingque调节的要求：• 已对电机转换时间进行了组态或测量。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。• ManualEnable = FALSE• 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (State = 3)如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_3Step 将使用现有的 PID 参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。 之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (State = 0) 或手动模式 (State = 4)总是先启动预调节。 已确定的 PID 参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果 PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将跳过预调节，并将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。 这可能会增加超调量。 随后将自动启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。 如果jingque调节未成功，则控制器将切换到“未激活”模式。jingque调节阶段使用 TIR.State 变量来指示。3 自动模式在自动模式下，PID_3Step 会按照指定的参数来控制受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成• 将 Retain.Mode 变量的值更改为 3。当 CPU 启动或从 Stop 模式切换为 RUN 模式时，PID_3Step 会以Zui近激活的工作模式启动。 要使 PID_3Step 保持在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。289指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AFState /Retain.Mode说明4 手动模式在手动模式下，在 Manual_UP 和 Manual_DN 参数或 ManualValue 参数中指定手动输出值。 在发生错误时执行器是否可移动到输出值的情况将在 ErrorBits 参数中说明。如果 Retain.Mode = 4 或 ManualEnable 处于上升沿，将启用此工作模式。如果 ManualEnable 变为 TRUE，则只有 State 将发生更改。Retain.Mode 将保留其当前值。 ManualEnable 处于下降沿时，PID_3Step 返回到前一个工作模式。到自动模式的切换是无扰动的。PID_3Step V1.1在发生错误时手动模式始终可行。PID_3Step V1.0手动模式取决于发生错误时的 ActivateRecoverMode 变量。5 逼近替代输出值如果 Errorbehaviour = 1 且 ActivateRecoverMode = FALSE.，则出现错误或 Reset = TRUE 时会激活该工作模式。PID_3Step 将执行器移动到替代输出值位置，然后更改为“未激活”模式。6 转换时间测量电机将阀门从闭合状态完全打开的所需时间已确定。当设置 GetTransitTime.Start = TRUE 时，将激活此工作模式。如果使用停止位信号测量转换时间，则阀门将从当前位置完全打开、完全关闭然后再次完全打开。 如果GetTransitTime.InvertDirection = TRUE，将反转此行为。如果使用位置反馈测量转换时间，那么会将执行器从其当前位置移至目标位置。测量转换时间期间，不考虑输出值的限值。 执行器可行进至上端停止位或下端停止位。7 错误监视控制算法关闭，并且不再更改阀门的位置。出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”模式。必须满足以下所有条件：• Mode = 3 （自动模式）• Errorbehaviour = 0• ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 295) 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。8 在监视错误的同时逼近替代输出值出现错误时将激活该工作模式，而不是“逼近替代输出值”模式。PID_3Step 会将执行器移动到替代输出值，然后切换到“错误监视”模式。必须满足以下所有条件：• Mode = 3 （自动模式）• Errorbehaviour = 1• ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode (页 295) 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_3Step 切换回自动模式。290PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3Step在调试期间自动切换工作模式。