变量 数据类型 默认值 说明ErrorBehaviour BOOL FALSE 如果 ErrorBehaviour = FALSE 且发生错误，则阀门会停留在其当前位置，控制器会直接切换到“未激活”模式或“错误监视”模式。如果 ErrorBehaviour = TRUE 且出现了错误，则执行器将移动到替代输出值对应的位置，并且仅在此时才切换到“未激活”模式或“错误监视”模式。如果发生以下错误，将不再能将阀门移动到组态的替代输出值对应的位置。• 2000h：Feedback_PER 参数的值无效。• 4000h：Feedback 参数的值无效。• 8000h：数字位置反馈期间出错。• 20000h：变量 SavePosition 的值无效。Warning DWORD DW#16#0 Warning 变量 (页 263)显示自 Reset = TRUE 或 ErrorAck =TRUE 以来的警告。Warning 具有保持性。在删除警告原因前，会一直显示循环警告（如过程值警告）。一旦其产生原因消失，将自动删除这些警告。非循环警告（如未发现拐点）会保留且可以像错误一样被删除。SavePosition REAL 0.0 替代输出值如果 ErrorBehaviour = TRUE，则在发生错误时执行器移至对工厂安全的位置。到达替代输出值后，PID_3Step 根据 ActivateRecoverMode立即切换工作模式。允许的取值范围由组态确定。• Config.FeedbackOn = FALSE 和 Config.OutputPerOn = FALSE：SavePosition = 0.0 或 100.0• Config.FeedbackOn = TRUE 或 Config.OutputPerOn = TRUE：Config.OutputUpperLimit ≥ SavePosition ≥Config.OutputLowerLimitCurrentSetpoint REAL 0.0 当前活动的设定值。此值将在调节开始时冻结。CancelTuningLevel REAL 10.0 调节期间允许的设定值拐点。出现以下情况之前，不会取消调节：• Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint - CancelTuningLevelProgress REAL 0.0 百分数形式的调节进度 (0.0 - 100.0)Config.InputPerOn(1) BOOL TRUE 如果 InputPerOn = TRUE，则使用参数 Input_PER。如果InputPerOn = FALSE，则使用参数 Input。Config.OutputPerOn(1) BOOL FALSE 如果 OutputPerOn = TRUE，则使用参数 Output_PER。如果OutputPerOn = FALSE，则将使用 Ouput_UP 和 Output_DN 参数。Config.InvertControl(1) BOOL FALSE 反转控制逻辑如果 InvertControl = TRUE，则不断增大的控制偏差将导致输出值减小。Config.FeedbackOn(1) BOOL FALSE 如果 FeedbackOn = FALSE，则会仿真位置反馈。位置反馈通常在 FeedbackOn = TRUE 时激活。Config.FeedbackPerOn(1) BOOL FALSE 仅当 FeedbackOn = TRUE 时，FeedbackPerOn 才有效。如果 FeedbackPerOn = TRUE，则将模拟量输入用于位置反馈（Feedback_PER 参数）。如果 FeedbackPerOn = FALSE，则将 Feedback 参数用于位置反馈。Config.ActuatorEndStopOn(1) BOOL FALSE 如果 ActuatorEndStopOn = TRUE，则将考虑数字位置反馈Actuator_L 和 Actuator_H 。257指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF变量 数据类型 默认值 说明Config.InputUpperLimit(1) REAL 120.0 过程值的上限监控 Input 和 Input_PER，以确保符合此限值。在 I/O 输入中，过程值Zui大可超出标准范围 18%（过范围）。因超出“过程值上限”，将不再报告错误。仅识别断线和短路，然后PID_3Step 将根据已组态的错误响应方式进行响应。InputUpperLimit > InputLowerLimitConfig.InputLowerLimit(1) REAL 0.0 过程值的下限InputLowerLimit < InputUpperLimitConfig.InputUpperWarning(1) REAL +3.402822e+38过程值的警告上限如果设置的 InputUpperWarning 超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui上限将用作警告上限。如果组态的 InputUpperWarning 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告上限。InputUpperWarning > InputLowerWarningInputUpperWarning ≤ InputUpperLimitConfig.InputLowerWarning(1) REAL -3.402822e+38过程值的警告下限如果设置的 InputLowerWarning 超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作警告下限。如果组态的 InputLowerWarning 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告下限。InputLowerWarning < InputUpperWarningInputLowerWarning ≥ InputLowerLimitConfig.OutputUpperLimit(1) REAL 100.0 输出值的上限允许以下取值范围：UpperPointOut ≥ OutputUpperLimit > OutputLowerLimit更多详细信息，请参见 OutputLowerLimit。Config.OutputLowerLimit(1) REAL 0.0 输出值的下限允许以下取值范围：OutputUpperLimit > OutputLowerLimit ≥ LowerPointOut使用 Output_PER 时，-100％ 的输出值限制对应于值Output_PER = -27648； 则对应于值 Output_PER = 27648。如果 OutputPerOn = FALSE 和 FeedbackOn = FALSE，则不评估OutputLowerLimit 和 OutputUpperLimit。随后，Output_UP 和 Output_DN 在 Actuator_H = TRUE 或Actuator_L = TRUE（如果 ActuatorEndStopOn = TRUE）或经过Config.VirtualActuatorLimit * Retain.TransitTime/100 （如果ActuatorEndStopOn = FALSE）的行程时间后复位。Config.SetpointUpperLimit(1) REAL +3.402822e+38设定值的上限如果设置的 SetpointUpperLimit 超出了过程值的限值范围，则所组态的juedui过程值上限将预分配为设定值的上限。如果组态的 SetpointUpperLimit 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的上限。Config.SetpointLowerLimit(1) REAL -3.402822e+38设定值的下限如果设置的 SetpointLowerLimit 超出了过程值的限值范围，则所组态的juedui过程值下限将预分配为设定值的下限。如果设置的 SetpointLowerLimit 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的下限。Config.MinimumOnTime(1) REAL 0.0 Zui短 ON 时间伺服驱动器必须开启的Zui短时间（以秒为单位）。只有在使用 Output_UP 和 Output_DN 的情况下(Config.OutputPerOn = FALSE)，Config.MinimumOnTime 才有效。258PID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF指令10.2 PID_3Step变量 数据类型 默认值 说明Config.MinimumOffTime(1) REAL 0.0 Zui短 OFF 时间伺服驱动器必须关闭的Zui短时间（以秒为单位）。只有在使用 Output_UP 和 Output_DN 的情况下(Config.OutputPerOn = FALSE)，Config.MinimumOffTime 才有效。Config.VirtualActuatorLimit(1) REAL 150.0 如果所有以下条件都已满足，则执行器朝一个方向移动的Zui长时间为VirtualActuatorLimit × Retain.TransitTime/100 并且将输出警告2000h：• Config.OutputPerOn = FALSE• Config.ActuatorEndStopOn = FALSE• Config.FeedbackOn = FALSE如果 Config.OutputPerOn = FALSE 且 Config.ActuatorEndStopOn =TRUE 或者 Config.FeedbackOn = TRUE，则仅输出警告 2000h。如果 Config.OutputPerOn = TRUE，则将不考虑VirtualActuatorLimit。自 PID_3Step 版本 2.3 起，可以通过 Config.VirtualActuatorLimit =0.0 取消激活行程时间的监视和限制。Config.InputScaling.UpperPointIn(1)REAL 27648.0 标定的 Input_PER 上限根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling 结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.LowerPointIn(1)REAL 0.0 标定的 Input_PER 下限根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling 结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.UpperPointOut(1)REAL 100.0 标定的过程上限值根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling 结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.InputScaling.LowerPointOut(1)REAL 0.0 标定的过程下限值根据以下两个值对将 Input_PER 转换为百分数：InputScaling 结构的UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.UpperPointIn(1)REAL 27648.0 标定的 Feedback_PER 上限根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.LowerPointIn(1)REAL 0.0 标定的 Feedback_PER 下限根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。Config.FeedbackScaling.UpperPointOut(1)REAL 100.0 上端停止位根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。允许的取值范围由组态确定。• FeedbackOn = FALSE：UpperPointOut = 100.0• FeedbackOn = TRUE：UpperPointOut = 100.0 或 0.0UpperPointOut ≠ LowerPointOut259指令10.2 PID_3StepPID 控制功能手册, 11/2022, A5E35300232-AF变量 数据类型 默认值 说明Config.FeedbackScaling.LowerPointOut(1)REAL 0.0 下端停止位根据以下两个值对将 Feedback_PER 转换为百分数：FeedbackScaling结构的 UpperPointOut、UpperPointIn 和 LowerPointOut、LowerPointIn。允许的取值范围由组态确定。• FeedbackOn = FALSE：LowerPointOut = 0.0• FeedbackOn = TRUE：LowerPointOut = 0.0 或 -100.0LowerPointOut ≠ UpperPointOutGetTransitTime.InvertDirection BOOL FALSE 如果 InvertDirection = FALSE，则阀门将完全打开、关闭，然后再重新打开，以确定阀门转换时间。如果 InvertDirection = TRUE，阀门会完全关闭，打开，然后再次关闭。GetTransitTime.SelectFeedback BOOL FALSE 如果 SelectFeedback = TRUE，则转换时间测量中将考虑Feedback_PER 或 Feedback。如果 SelectFeedback = FALSE，则转换时间测量中将考虑 Actuator_H和 Actuator_L。GetTransitTime.State INT 0 转换时间测量的当前阶段• State = 0：未激活• State = 1：完全打开阀门• State = 2：完全关闭阀门• State = 3：将阀门移至目标位置 (NewOutput)• State = 4：成功完成转换时间测量• State = 5：已取消转换时间测量GetTransitTime.NewOutput REAL 0.0 使用位置反馈时转换时间测量的目标位置目标位置必须介于“上端停止位”和“下端停止位”之间。NewOutput 与ScaledFeedback 之间的差值必须至少是允许控制范围的 50%。CycleTime.StartEstimation BOOL TRUE 如果 StartEstimation = TRUE，则开始测量 PID_3Step 采样时间。一旦测量完成，CycleTime.StartEstimation = FALSE。CycleTime.EnEstimation BOOL TRUE 如果 EnEstimation = TRUE，则计算 PID_3Step 采样时间。如果 CycleTime.EnEstimation = FALSE，则不计算 PID_3Step 采样时间，并且您需要手动更正 CycleTime.Value 的组态。CycleTime.EnMonitoring BOOL TRUE 如果 EnMonitoring = TRUE，则监视 PID_3Step 采样时间。如果无法在采样时间内执行 PID_3Step，将输出错误 0800h 并且工作模式将发生更改。 ActivateRecoverMode 和 ErrorBehaviour 可确定切换为哪种工作模式。如果 EnMonitoring = FALSE，则不会监视 PID_3Step 采样时间，不会输出错误 0800h，也不会切换工作模式。CycleTime.Value(1) REAL 0.1 PID_3Step 采样时间（以秒为单位）CycleTime.Value 会自动确定，通常等于调用 OB 的周期时间。CtrlParamsBackUp.SetByUser BOOL FALSE 保存的 Retain.CtrlParams.SetByUser 的值LoadBackUp = TRUE 时，可以从 CtrlParamsBackUp 结构中重新加载值。CtrlParamsBackUp.Gain REAL 1.0 保存的比例增益CtrlParamsBackUp.Ti REAL 20.0 保存的积分时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.Td REAL 0.0 保存的微分作用时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.TdFiltRatio REAL 0.2 保存的微分延时系数CtrlParamsBackUp.PWeighting REAL 1.0 保存的比例作用权重。
