• 速度环积分增益通过将积分分量加入速度环，伺服驱动可高效消除速度的稳态误差并响应速度的微小更改。一般情况下，如机械系统未振动或产生噪音，可增加速度环积分增益从而增加系统刚性。如负载惯量比很高或机械系统有谐振系数，必须保证速度环积分时间常数够大；否则，机械系统可能产生谐振。